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基于物理模型的避障路径生成算法研究串 王晓静罗月童季浩 合肥工业大学计算机与信息学院VCC研究室，合肥230009 摘要：生成自然、逼真的避障路径是现代仿真、游戏等领域的追求目标，本文在三次参数样条曲线路 径生成算法的基础上，综合考虑障碍物的形状尺寸、运动物体的尺寸、转弯半径等物理属性，提出了基于 物理模型的避障路径生成算法，所生成避障路径不仅本身具备C2连续性，还能保证和原路径的G1连续。 本文算法被应用于某三维战场仿真系统，效果良好。 关犍词：自动避障物理模型路经生成三次参数样条曲线 1引 言 路径生成算法是仿真、游戏等领域的重要 研究内容，避障路径生成算法是其重要组成部 分。文献【1】的算法是早期研究工作的一个代 表，它首先依据障碍物的凸包确定路径上的关 键点，然后用直线依次连接关键点构成避障路 径，如图1所示。这种算法不仅所生成的路径 雠^譬物： 不真实，而且它没有考虑运动物体固有的物理 属性，如车辆的尺寸、速度、转弯半径等。 图1利用直线和障碍物凸包得到路径 本文以车辆为对象，考虑车辆的自身尺寸、 速度、转弯半径等物理属性，提出并实现了一种基于物理 模型的避障路径生成算法。 2问题分析 避障路径生成可分为两大步骤：首先按某种规则确定一组关键点，然后采用某种插值算法将所有关键 点连接生成一条路径。路径插值算法很多，如文献【l】中线性插值算法、文献【2】中的基于Hermite样条曲线 的路径生成算法。因为三次参数样条曲线可以经过每一个给定的型值点(路径关键点)，给定端点约束条件， 便可生成一条C2连续的曲线，且具有几何不变性及局部性等特点【3西】，本文基本采用三次参数样条曲线拟 合避障路径。因此问题的关键是确定避障路径的关键点，本文的方法考虑以下因素： 障碍物：本文仅考虑障碍物的尺寸和形状属性： 运动车辆：本文考虑车辆尺寸属性和转弯半径属性； 原有路径：为保证避障路径和原路径之间的Gl连续，在确定避障路径关键点时考虑原路径的属性： 项资助基金． 作者介绍t王晓静(1985一)，女，辽宁北票人，硕士研究生，研究方向为计算机图形学、虚拟现实、可视化；罗月童(1978．)，男， 安徽青阳人，工学博士，硕士生导师，研究方向为计算机图形学，可视化；季浩(1985．)，男，安徽宿州人，研究方向为计算机 图形学与计算机辅助设计． 3避障路径生成算法 避障路径生成过程如图2所示，首先需要根据某些条件来确定路径关键点；对于给定的11个关键点， 只要知道各关键点处的空间坐标和边界条件，就可以计算得出各点处的切向量‘51，进而得到各Hermite曲 线段的边界条件，最终插值得到整个样条曲线，即生成路径。 图2避障算法流程 3．1确定路径关键点 作为算法的基础，考虑到车辆的尺寸和障碍物尺寸等因素，本文提出了外扩凸包的概念：设车辆的宽 度为W，障碍物凸包的各顶点，分别沿各自两条邻边的外角平分线方向向外扩展42w的距离，形成的新 的凸包多边形，称其为外扩凸包。本文首先生成障碍物外扩凸包，然后基于外扩凸包顶点确定路径关键点。 如图3所示，假设障碍物存在于原路径L1上pd、玩之间。因为避障路径只能位于原路径的同一侧， 因此在生成一条避障路径时，只需考虑位于原路径一侧的外扩凸包顶点，现将位于L1的某一侧的顶点记 为Pt．．．P。。 如果将P…．P。全作为路径关键点，则生成的路径如图中路径L2，过于弯曲，不符合实际。本文按下 述方法对P．．．．p。进行挑选，使得所生成路径如L3所示，更加自然逼真。 以P。点为原点，以原路径L1在P。的切向量方向为X轴正向建立局部坐标系。设原路径Ll的曲线方 七h和k扪其中1≤f≤n。显然，无论凸包形状如何，都会存在这样的两个点p，和P，，它们在原路径曲线的 同一侧，P。先于或等于P，且斜率k刚k小的绝对值分别为最大。即满足下面条件： ①s≤t；②厂(t，Y。)·f(x，，y，)o；③七。=1娶坚{|屯Ij且k曲=巴登《七曲Ij。 将P，、P，两点选入控制点集，若它们之间存在其他点Pf，s