基于焊接机器人柔性系统模糊佩特里网模型性能的研究.pdfVIP

VoLl4 第14卷增刊 材料科学与工艺 Sup． 2006年12月 MATERlALSSCIENCE＆TECHNOI』)GY晚．．2006 基于焊接机器人柔性系统模糊佩特里网模型性能的研究 马国红‘，陈善本2，林涛2 (I．南昌大学机电T程研究所，江西南昌330029。E-蚰il：如丑@nell．edu．on； 2．上海交通大学焊接研究所上海200030) 摘要：利用模糊理论和佩特里网理论，对机器人焊接柔性系统进行了建模研究，得到了具有模糊乡信息特 征的FSTCPN模型；结合佩特里网理论对模型的分析方式，文章提出了从模型的有界性和守恒性两个方面进 行模型性能分析的方法，并利用该方法对建立的模型从理论上进行了证明．结果表明．机器人焊接系统模糊 佩特里网模型具有边界性和守恒性特点，完全满足单纯的佩特里网模型的相应特征．该分析方法为焊接领域 的模糊佩特里网模型的性能分析提供了参考． 关键词：焊接机器人；模糊理论；PetriNc‘‘建模 中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1005—0299(2006)增刊一0009—03 Researchon net of flexible fuzzypetriperformance welding system MA Ta02 Shah—ben2，LIN Guo—hung’，CHEN ofMechalmnics (1．School Engineering，NanchangUniversity。Nanehang 2．IrmsdtuteofWeldingE晒neerlng，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200030，China) and are to Abstract：ThetheoryPetrinet inthis model0nrobot flexible fuzzy theoryadopted paper welding STCPNmodelwith andmultiinformationis Petfinet with system．A fuzzy theory，away designed．Combining is to Petrinetmodel．Withthis borderlineandconservation designedanMyzefuzzy way。thispaperproves FSTCPNmodelhavethose eharaetefistiesandresultsshowthatthemodelfulfillsborderlineandcon· requested of researchcan areferenceto of Pe- servationPetrinetmodel．The way supply