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基于特征SLAM算法剖析 韩锐 李文锋 武汉理工大学物流工程学院湖北武汉430063 email：coolhanrui@tom．com 摘要：同时定位与制图(SLAM)是机器人学中的重要研究领域，而基于特征的SLAM算法是SLAM算 法中运用最广的一种。本文总结并提出了基于特征SLAM算法的基本构架；在此基础上对算法实现过程中 的各个环节包括：机器人位置初始化、环境特征提取与检验、数据匹配以及状态更新等方面进行了详细的 剖析；并利用该构架思想，在matlab环境下，对算法进行了仿真实验，取得了理想效果。 关键词：基于特征同时定位与制图SLAM An ToTheFeature-—basedSLAM Analysis Algorithm RuiHan Li Wenfeng of of Hubei，430063 DepartmentLogisticEngineering，WuhanUniversityTechnology，Wuhan email：coolhanrui@tom．com Abstract：Simultaneouslocalizationand all areain mapping(SLAM)isimportantresearching thefeature-basedSLAM isthemost usedone allthe robot·studies，while algorithm widely among SLAM thebasicstructureofthiskindand allthe torealizeit algorithms。Thispaperpresents analysesoperationsrequired in initializationofthe and ofthe associationandstate state，extracting features，data detail，including：the validating workisdoneand resultsareshownattheendofthis updating，Also，simulationsimulating paper． Simultaneouslocalizationand SLAM KeyWords：feature—based mapping 1．引言 定位与制图问题是机器人学中两个十分重要的研究领域，它们是机器人导航的重要组成 部分。一般意义上讲定位是指机器人在环境地图已知的条件下，通过内部和外部传感器感知 环境、估算自身位姿的过程。而制图一般是指机器人在位姿已知的情况下，对环境地图的创 建过程。由此可见，定位和制图是十分相关的。如果机器人对自身的位置有准确的认识，就 可以得到精确的制图；同样，如果机器人对环境(地图)了解很好，就很容易得到自身位置 的准确信息。但是当机器人在未知环境下工作，自身位置和环境信息都不确定时，定位与制 Localizationand 图就应当同时考虑，这就是SLAM(SimultaneousMapping)Ih7题，即：在未 知环境中．机器人通过识别周围环境创建地图，并利用该地图进行定位和导航。近几年 来。SLAM的研究取得了很大的进展，在室内Ill、水下12J、以及室外13】都有成功