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基于监督模糊的板球系统轨迹控制研究.pdf
th
Proceedings of the 25 Chinese Control Conference
7-11 August, 2006, Harbin, Heilongjiang
基于监督模糊的板球系统轨迹控制研究
*
苏金涛, 田彦涛, 白明
吉林大学通信工程学院, 长春130025
E-mail: sjt111@ , tianyt@
摘 要: 本文介绍了研究室自主开发的板球系统实验平台, 针对板球系统的轨迹控制问题设计了两层控制结构的
监督模糊控制器。对圆形和正方形轨迹进行跟踪控制的实验结果表明, 本文设计的监督模糊控制器能够准确、稳
定地控制小球跟踪目标轨迹, 对系统的非线性、不确定性和强耦合具有较强的控制作用。
关键词: 板球系统, 轨迹跟踪, 监督模糊, 单一输入规则群
Research on Trajectory Tracking of Ball-and-Plate System Based on
Supervisory Fuzzy Control
JinTao Su, YanTao Tian, Ming Bai
College of Communication Engineering , Jilin University, Changchun 130025
E-mail: sjt111@ , tianyt@
Abstract: This paper introduces a ball-and-plate system developed in authors’ laboratory. A fuzzy supervisory controller
with multilayer control structure is designed aiming at the trajectory tracking problem. Practical experiments are carried
out using a circle track and a square track to prove the validity of the fuzzy supervisory controller. The experimental
results show that the controller can make the ball moving along given tracks exactly and steadily.
Key Words: Ball-and-Plate system, Trajectory Tracking, Supervisory Fuzzy, SIRMs
Mamdani模糊推理模型，是辅助控制器，起监督处
1 引言(Introduction) 理系统异常运行状态的作用，具体用于克服静摩擦
力或速度过大对小球运动状态的影响。
板球系统是一个典型的多变量、不确定、强耦
合的非线性控制系统，它是球杆系统[1] 的扩展，可以 2 板球系统实验平台(Ball-and-Plate System
作为一个标准的实验平台，用来学习和检验各种控 Experimental Set)
制算法[2] [3]
。目前，国内此类实验
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