柔性波动腹鳍双向推进仿生鱼答案.pptxVIP

柔性波动腹鳍双向推进仿生鱼 指导老师：胡海豹 答辩人：刘德柱 一、项目背景 目录 二、项目内容 三、进度安排预期成果 四、项目预算 一、项 目 背 景 常规水下自主航行器 现有水下航行器： 螺旋桨推进 噪声大、效率低、工作环境要求高 易产生空泡现象 隐蔽性差 仿生鱼航行器 摆尾仿生推进： * 较螺旋桨推进效率高、噪声低、工作环境范围大、机动性好 推进与转向机动部件紧凑 可双向推进，机动性好 仿生推进设计，具有较高效率和低噪音等优点 腹鳍双向推进： 仿生鱼航行器 腹鳍双向推进技术现状： 多舵机协同 （中科院自动化研究所） 凸轮机构 （巴斯大学） 仿生鱼航行器 二、项目内容与方案 开展对柔性波动鳍推进的研究，研制一型柔性波动腹鳍双向推进仿生鱼 研究内容： （1）推进：利用曲柄滑块机构获得类正弦摆动，通过它带动硅胶薄皮模仿腹鳍产生动力。 研究方案： （3）沉浮：利用活塞式浮沉系统结构排水来模拟鱼鳔的收缩。 （4）方向：给定两末端的胸鳍的摆角控制行进方向。 研究方案： （2）总体：良好的流体力学特性和密封性，零浮力载体可搭载任意零浮力功能模块，水下摄影水面无线传输 三、项目已有基础 已完成动力模块优化 已设计制作出动力推进模块并验证了其具有双向推进力 三、项目已有基础 已基本完成无线控制模块线路设计并通过初期调试 三、项目已有基础 已完成鱼体外壳的设计 四、项目难点 外壳的加工制作 控制系统的功能实现与各模块工作的协同 水下摄像模块的控制与无线传输 五、进度安排及预期成果 时间 任务 成员 前期 2016.4-2016.7 动力推进模块设计 冯飞 2016.4-2016.7 总体设计方案 刘德柱 2016.4-2016.7 沉浮模块设计及实验装置设计 郭辉、朱晓洋 中期 2016.7-2016.11 整体控制模块的搭建 赵亮 2016.7-2016.9 各模块的加工与制造 冯飞、刘德柱 2016.9-2016.12 完成对各模块的功能测试及优化设计 冯飞、郭辉 后期 2017.1-2017.4 完成整体装配，得到产品样机 朱晓洋、郭辉 2017.4-2017.6 进行水下试验，对机器进行调试 赵亮、朱晓洋 2017.6-2017.9 准备结题材料、整理项目资料 刘德柱、赵亮 六、项目预算 壳体加工6000 动力模块加工2500 沉浮模块加工1500 控制电路2500 电源、电机等1500 其他配件2500 摄像设备1200 七、成员及分工 项 目 组 主 要 成 员 姓 名 学 号 专业/班级 所在学院 项目中的分工 刘德柱 2013300749 机械设计制造及其自动化 航海学院 总体设计 冯飞 2013300742 机械设计制造及其自动化 航海学院 推进装置设计 赵亮 2013300769 机械设计制造及其自动化 航海学院 整体控制系统 朱晓洋 2013300771 机械设计制造及其自动化 航海学院 实验装置设计 郭辉 2013300717 能源与动力工程 航海学院 沉浮机构设计 谢谢大家！