机械控制工程学——控制系统频域终稿.pptxVIP

第四章 频率特性分析 时域法: 是研究当给定输入信号后，其输出随时间变化的情况，所用的方法是通过拉氏变换求解微分方程式。通过分析线性系统的过度过程，获得系统的动态特性。 频域法: 是利用系统对不同频率正弦信号的响应，来研究系统的动态和静态性能。 频率特性反映系统的稳态性能、稳定性、暂态性能。 4.1 频率特性概述 1 、频率响应 线性定常系统对谐波输入的稳态响应，称为频率响应。 幅频特性：线性系统在谐波输入作用下，其稳态输出与输入的幅值比，即 反映系统在不同频率正弦信号下幅值的衰减（或放大）特性。 相频特性：稳态输出信号与输入信号的相位差，即 。 表示系统在不同频率正弦信号下输出的相位移。 相位逆时针方向旋转为正 ，顺时针方向为负。 相位超前为正 ，相位滞后为负 。 对物理系统相位一般都是滞后的。 记作 或 2、频率特性 幅频特性和相频特性总称为频率特性。 4.1.2 频率特性与传递函数的关系 设系统的微分方程为: 系统传递函数为: 系统频率特性为: 一个系统可以用微分方程或传递函数来描述, 也可以用频率特性来描述。它们之间的相互关系如图所示。 4.1.3 频率特性的求法 1、根据系统的频率响应来求取 从稳态响应中可得到频率响应的幅值和相位。 例1 设传递函数为 解：输入信号为 则输出为 系统的稳态响应 时间响应为 ,求其频率特性和稳态输出。 系统输出的幅值： 频率响应只是时间响应的一个特例。 当谐波频率不同时，其输出的幅值与相位也不同。 幅频特性为： 相频特性为： 从稳态响应中可得到频率响应的幅值和相位： 2、 将传递函数中的s 换为jω（s=jω）来求取 将系统的传递函数G(s)中的s换为jω，即为系统的频率特性。 对于多环节系统 幅频特性 相频特性 例2 系统的传递函数为 幅频特性为 稳态输出为 解：频率特性为 相频特性为 ,求其频率特性和稳态输出。 3 、用试验方法求取 首先，改变输入谐波信号 的频率 ，可测出 与此相应的幅值 与相移 ，并画出幅频 特性和相频特性曲线，然后根据这个特性曲线来分 析系统的动态性能。 4.1.4 频率特性的特点和作用 （1）系统的频率特性是单位脉冲响应函数 的Fourier变换。 （2）时间响应分析主要用于分析线性系统过渡过程,以获得 系统的动态特性,而频率特性分析是分析不同谐波输入时系统的稳态响应,以获得系统的动态特性。 （3）频域法最主要的一点就是它可判定系统的稳定性能,并可对系统的结构进行分析,在此基础上进行校正,使系统获得更好的动态性能。 （4）对于高阶系统，用时域法就比较困难，但在频域法中可用试验法实现。 （5）若系统在输入信号的同时，在某些频带中有着严重的噪声干扰，则采用频率特性分析法可设计出合适的通频带，以抑制噪声的影响 。 （6）频域法不适于非线性系统。因为当系统有非线性因素时，输出端除了有输入端的频率外，还会在输出端产生新的频率，使输出波形不再是正弦的,造成了失真和误差。 4.2 频率特性的图示方法 4.2.1频率特性的极坐标图（Nyquist） 频率特性的极坐标图是把ω看成一个参变量，将频率特性的幅频特性和相频特性同时画在复平面上。 当输入信号的频率ω由0→∞变化时,矢量G(jω)的端点在复平面上移动的轨迹叫极坐标图或称为乃氏（Nyquist）图。 1 、典型环节的Nyquist图 其极坐标图是实轴上K这一点。 （1）比例环节 （2）积分环节 其极坐标图是虚轴的下半轴，由无穷远点指向原点。 （3） 微分环节 其极坐标图是虚轴的上半轴，由原点指向无穷远点。 （4） 惯性环节 其极坐标图为一半圆 1 证明过程 1 习题1 （5）一阶微分环节（导前环节） 其极坐标图是一条始于点(1,j0)，平行于虚轴的直线。 （6）振荡环节 当ξ0.707时，幅频特性在频率为ωr (或频率比λr =ωr /ωn)处出现峰值，此 峰值为谐振峰值， ωr为谐振频率。 ξ=0.707时， ωr=0，谐振峰值为1， 即谐振峰值不存在， ξ=0.707 为最佳阻尼比。 习题4.13(3) (4) （7）延时环节 习题4 1.绘制Nyquist概略图形的一般步骤: (1)由G(jω)写出其u(ω)、v(ω)和 A(ω)、∠G(jω)的 表达式; (2)求出若干特征点,如起点(ω=0)、终点(ω=∞)、 与实轴的交点( v(ω)=0