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2017-03-18 发布于广东
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基于补偿策略的机器人遥操作系统控制研究及实现.pdf

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基于补偿策略的机器人遥操作系统控制研究及实现.pdf

ofthe 24伪ChineseControlConference Proceedings Guangzhou，RR．China 15-18,2005 July 基于补偿策略的机器人遥操作系统控制研究及实现王清阳1，王征2 (1．华南理工大学自动化学院自动化与网络工程系，广州510640； 2．中科院沈阳自动化研究所，沈阳，110016) E—mail：qywang@scut．edu．cn 摘要：本文通过所设计的估计器的预测以及同时采用事件和时间驱动的执行器方案来弥补机器人遥操作系统中的不确定时延现象。利用该方案对机器人遥操作系统所涉及的试验的软硬件进行设计，试验结果说明了此补偿策略的有效性。．关键词：机器人，遥操作，预测控制，时延 TheControlandRealizationofTelerobotBased Systemon Measures 2 Wang Qingyang1，WangZheng cl。School Scienceand China 510640 ofAutomaticEngineering,SouthUniversityofTechnology,China Institute 11001翻 2．ShenyangofAutomation,ChinaAcademyofScienc岛Shenyang,China E—mail：qywang@scut．edu．cn Abstract：Inthis ate tO controllerandevent／time-drivenactuatorsusedsolvethe of paper,apredictive problem uncertain in thetelerobot the ofsoftwareandhardwareis time-delay system．Anexperimentincludingdesign parts parts and theresultshowstheeffectivenessofthismethod． provided Key words：telerobot，predictivecontroller,time-delay 的功能分成传感器节点、执行器节点和控制器节点 l介绍 (图1)。关于网络控制系统，比较突出的研究有：目前，机器人遥操作系统的最大问题是信息传 Halevi和 and 输过程中的不确定延时、乱序、丢包等给系统的稳 Communication Control Systems综合布线系定性，可靠性造成很大的影响。针对这些问题，人统)，考虑连续的模型和离散的控制器，研