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2005年全国自动化新技术学术交流会会议论文集 基于高斯模糊器的自适应控制方法 段玉垒，栾小丽，刘飞 (江南大学自动化研究所，江苏无锡2l 4l 22) 摘要：本文提出一种带有高斯模糊器的自适应模糊系统(OAF)，基于PID控制的成功经验数据， 通过反向传播学习算法对其进行参数寻优。与大多文献中含单值模糊器的模糊系统相比，该方案不仅 能有效地抑制系统的输入噪声，而且对控制作用滞后的时滞系统也有很强的适应能力。仿真研究结果 表明，对于典型工业过程(含时滞)的控制，此方法十分有效。 关键词：自适应模糊系统；高斯模糊器；反向传播学习算法 中图分类号：TP273．4 文献标识码：A 0 引言 ，现代工业过程控制由于含有许多不确定随机因素，一直以来都是个难题。并非不容易控制，而 是难以实现理想的控制效果，对于复杂的系统，尤是如此!因此，就形成了目前工业界中95％以上 所选用的都是PID控制器。许多先进的控制方法，由于比较依赖于被控对象的数学模型，因此普遍 不能适用于工业过程的控制。近年来在工业界和学术界掀起了一番模糊控制【11的应用和研究热情。 模糊控制因为无需对象的精确模型且设计简单并具有响应快、超调量小、对系统参数变化不敏感等 特点，其工业应用中的领域正在逐步扩大。但模糊控制在应用中也存在着一些问题。比如，隶属度 函数的选取，模糊子集的划分，尽管有些专家控制经验也已经考虑进去了，控制规则的选取仍是费 时费力的工作，因此产生了不少自适应模糊控制方法【3—6】。而对于工业过程应用的控制器而言，其 设计思路应该是简单、有效，但上述文献中所提的方案都比较复杂、繁琐，因此，难以得到普遍的 推广和应用。 现有讨论模糊系统的文献中，大多构造的模糊系统都是基于单值模糊器的设计方案，其对系统 的输入噪声无可奈何。本文考虑到传统PID控制的普遍应用，结合带高斯模糊器的模糊系统能克服 系统输入噪声的特性，提出了一种基于PID控制成功记录数据来设计的参数自寻优的模糊控制器。 它将高斯模糊器能克服输入噪声的优点和模糊推理的对参数变化的不敏感特性结合了起来，使其同 时具有了鲁棒性和抑制输入噪声的能力。其采用高斯模糊器、乘积推理机、中心平均解模糊器构造 模糊逻辑系统，通过反向传播学习算法f3】对共进行参数寻优。仿真研究结果表明，该方案不仅具有 一般模糊系统的优点，而且对输入噪声有明显的抑制作用，并且对控制作用有较大时滞的系统也有 非常理想的控制效果。 1 自适应模糊系统 文献中最常见的模糊系统有三类：(a)纯模糊系统；(b)TSK模糊系统；(C)具有模糊器和解 模糊器的模糊系统。本文考虑(c)类模糊系统，此类模糊系统有四个基本组成部分：模糊器、模糊 规则库、模糊推理机、解模糊器，而其中模糊推理机、模糊器、解模糊器都有多种选择，组合这些 不同的选择可构成多种模糊系统，本文讨论带有乘积推理机、高斯模糊器和中心平均解模糊器的一 种多输入一单输出模糊系统。 模糊规则库是模糊系统的核心，设模糊系统是由以下M条模糊IF—THEN规则组成的模糊规则 库描述的： R。¨’：如果X1为4‘且?且x为爿。‘，则Y为B。 (1) 其中么，7和B7分别是输入论域U。c R和输出论域矿c R上的模糊集，z=(x1，x2，?x。)。∈U和 作者简介：段玉垒(1980．)，男，在读硕士，研究方向为自适应模糊系统辨识及其在控制中的应用． 89 2005年全国自动化新技术学术交流会会议论文集 Y∈V分别是模糊系统的输入和输出(语言)变量。M为模糊规则库(1)的规则数目，即f=1,2，?M。 高斯模糊器将一点x‘∈U映射成U上的模糊集A，它具有如下高斯隶属度函数： 一f丑二兰!)2 一(Xn--2‘；j)2 ．．(x、)= q 术?术 q， ’,ttA 、 7 e e 其中，参数a，是正实数，f范数木通常选用代数积算子或最小(min)算子。 假设规则(1)中的模糊集B。是标准模糊集，其中心为歹。，则带有模糊规则库(1)、乘积推理 机和高斯模糊器及中心平均解模糊器的模糊系统形式可表示为： f(x)= ∑歹[su．p(p∥(x)I-I．A／(x』))] ，=l xeU f-I ∑M[s岬(以x)兀n¨删 ‘2’ ，=l xeU f-l ‘ 式中x∈U c R”是模糊系统的输入，f(x)∈V c R是模糊系统的输出。 通过选择隶属度函数∥4：，和∥B，的不同形式，可得到不同类型的模糊系统厂(．]c)。一般隶属度函 数可选为梯形、三角形尊高靳型等，考虑计算简便起见，本文选择∥。，和∥。，为如下高斯隶属度函 数：∥。，(x，)=exp[一(二早)2]和，“。，(y)=exp[一(y一歹7)2】其中o-,。∈(0，o。)，i。和歹。均为 实值参数，则模糊系统(艺》经过适当的计算就可表达为： m、驴M即n(一瑞