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第四章 穩定度分析 科目名稱: 線性系統 授課班級: 飛機系統研究所研一 授課老師: 歐陽讓 穩定性分析 在控制系統的分析和設計中，首先要解決系統的穩定性問題。動力學系統的穩定機制與其本身的結構密切相關，如何根據動力學系統的構成分析其穩定性受到普遍的重視。在控制系統穩定性研究中，李亞普諾夫(A.M.Lyapunov)方法得到了廣泛的應用。李亞普諾夫方法包括第一方法（也稱為間接法）和第二方法（通常稱為直接法）。李亞普諾夫直接法在最優控制，最優估計，自適應控制及神經網絡等領域佔有重要地位，本章將重點予以介紹。 BIBO穩定性 BIBO Stability BIBO stands for bounded input, bounded output. BIBO stable is a condition such that any bounded input yields a bounded output. This is to say that as long as we input a stable signal, we are guaranteed to have a stable output. In order to understand this concept, we must first look more closely into exactly what we mean by bounded. A bounded signal is any signal such that there exists a value such that the absolute value of the signal is never greater than some value. Since this value is arbitrary, what we mean is that at no point can the signal tend to infinity. BIBO Stability Continuous-Time Condition for BIBO Stability Once we have identified what it means for a signal to be bounded, we must turn our attention to the condition a system must pasess in order to guarantee that if any bounded signal is passed through the system, a bounded signal will arise on the output. It turns out that a continuous-time LTI system with impulse response ht h t is BIBO stable if and only if Continuous-Time Condition for BIBO Stability Example Example 4.0 穩定性的諸定義 4.0 穩定性的諸定義 4.0 穩定性的諸定義 4.0 穩定性的諸定義 4.0 穩定性的諸定義 4.0 穩定性的諸定義 4.0 穩定性的諸定義 4.1 前言 李亞普諾夫(Lyapunov)穩定性：探討當零輸入系統動態方程式之初始狀態離開平衡點不遠時，此時所產生的整個狀態軌跡的變化情形。 若整個狀態軌跡在任何時刻均能保持在平衡點附近某個範圍之內，則稱該系統是穩定的 (stable)；反之，則該系統是不穩定的(unstabe)。 4.1李亞普諾夫(Lyapunov)穩定性 4.1李亞普諾夫(Lyapunov)穩定性 4.1李亞普諾夫(Lyapunov)穩定性 漸近穩定與指數穩定 當系統是穩定的，若時間 t 趨近於無限大時，狀態軌跡最後會收斂到平衡點時，則稱系統是漸近穩定的(asymptotically stable)。 若狀態軌跡收斂至平衡點的速率小於某指數函數之收斂速率，則稱系統是指數穩定的(exponentially stable)。 漸近穩定(Asymptotiaclly Stable) 指數穩定(Exponentially Stable) 指數穩定(Exponentially Stable) 邊界穩定(Marginally Stable) 收斂不代表穩定 收斂 vs 初始時間 各種穩定的觀念又因其收斂的性質是否與初始時間有無關聯而可以加以區分為一致的（uniform）或非一致（nonuniform）的兩種情形。 4.2 Lyapunov穩定性定義 考慮線性時變零輸入系統 定義1：