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多机器人监控系统覆盖问题的评价模型1 陈沈轶钱徽朱淼良秦志斌 浙江大学计算机系310027 摘要：本文把多机器人监控系统和无线传感器网络联系起来，提出对网络覆盖问题的统一的评价模型。 该模型基于概率论，对联合置信度采用加权叠加求平均的方法，然后计算某个置信度阈值，得到满足条件 的区域面积和总面积的比值，从而对系统进行定量和定性的评价，并由此得到一种优化覆盖的策略。模型 对特殊防护区域也进行了讨论。 关键词：多机器人监控无线传感器网络覆盖评价置信度 AUniversalModelof inMulti—robot CoverageQuality MonitoringSystem Chen Zhibin Shenyi，QianHui，ZhuMiaoliang，Qin of 1 0027 University,3 CollegeComputerScience，Zhejiang withwirelesssensor forwarda Abstract：Weassociatemulti-robot networks，and monitoringsystem bring networks．Basedthe of model universal evaluatesthe of on theory model，which coveragequality probability,the areaand calculatesconfidencelevelof athreshold aratioof thetotal every value，wegain qualified point．Given the canthe of model a of area．Withratio，wetell strategycoverageoptimization． qualitycoverage．Ourproduces Wealsodiscussrobots area． monitoringspecialprotecting level． sensor Keywords：Multi-robotmonitoring，Wireless 1．引言 多机器人协作一直是人工智能研究的一个重要方向。其中的区域监控在商业和军事方面 都有很大的应用。多机器人监控系统的目标主要有： (1)大覆盖范围。每个机器人能监控的范围和能力是有限的，要使多机器人系统监控 的区域尽可能广，就要合理安排每个机器人的位置。 (2)重点区域的监控。某些安全级别高的区域需要十分可靠的监控，这就要求性能更 好、数