运动控制系统期末复习第1章讲解.ppt

直流调速自动控制系统 第1章 单闭环直流调速自动控制系统 1.1 直流调速的预备知识 1.2 比例调节的单闭环直流调速自动控制系统 1.3比例积分调节的单闭环直流调速自动控制系统 1.4 单闭环直流调速自动控制系统的限流保护 晶闸管整流器——用可控整流器，以获得可调的直流电压。 直流脉宽调制变换器(PWM)——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。 1 晶闸管整流器-电动机系统 V-M系统的特点 弱点控制强电。 在控制作用的快速性上，变流机组是秒级，而晶闸管整流器是毫秒级，这将大大提高系统的动态性能。 V-M系统的问题 由于晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。 晶闸管对过电压、过电流和过高的dV/dt与di/dt 都十分敏感，若超过允许值会在很短的时间内损坏器件。 由谐波与无功功率引起电网电压波形畸变，殃及附近的用电设备，造成“电力公害”。 ※PWM系统的特点 （1）主电路线路简单，需用的功率器件少； （2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小； （3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000左右； （4）若与快速响应的电机配合，动态响应快，动态抗扰能力强； ※ PWM系统的特点（续） （5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高； （6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。 小 结 两种可控直流电源，V-M系统在上世纪60~70年代得到广泛应用，目前主要用于大容量、调速精度要求较低的系统。 直流PWM调速系统作为一种新技术，发展迅速，在中、小容量的系统中应用日益广泛。 V-M系统是大容量中主要的直流调速系统。 1 V-M系统的机械特性 （1）电流连续情况 （2）V-M系统完整机械特性 机械特性方程 PWM调速系统机械特性 1. 调速要求 （1）调速 （2）稳速 （3）加、减速 2. 调速指标 调速范围：生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比用字母 D 表示. 静差率：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落 ?nN 与理想空载转速 n0 之比，称作静差率 s . 4. 调速范围、静差率和额定速降之间的关系 设：电机额定转速nN为最高转速，转速降落为?nN，则该系统的静差率应该是最低速时的静差率，即 而调速范围为 1.2 比例调节的单闭环直流调速自动控制系统 开环调速系统，即无反馈控制的直流调速系统。 调节控制电压Uc就可以改变电动机的转速。 晶闸管整流器和PWM变换器都是可控的直流电源，用UPE来统一表示可控直流电源. 开环系统的机械特性 开环调速系统中各环节的稳态关系如下： 电力电子变换器 直流电动机 开环调速系统的机械特性为 1.2.2 P调节的单闭环直流调速自动控制系统结构及机械特性 根据自动控制原理，将系统的被调节量作为反馈量引入系统，与给定量进行比较，用比较后的偏差值对系统进行控制，可以有效地抑制甚至消除扰动造成的影响，而维持被调节量很少变化或不变，这就是P调节单闭环控制的基本作用。 P调节单闭环直流控制系统的结构 Kp—放大器的电压放大系数； Ks—电力电子变换器的电压放大系数； ?—转速反馈系数（V·min/r）； Ud0—UPE的理想空载输出电压； R—电枢回路总电阻。 系统的静特性方程式 式中: —闭环系统的开环放大系数 闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系。 系统的稳态结构图 1.2.3 P调节单闭环直流调速自动控制系统稳态参数设计 断开反馈回路，则系统的开环机械特性为 （2）如果比较同一n0的开环和闭环系统，则 闭环系统的静差率要小得多。 结论： P调节的单闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 一个带有储能环节的线性物理系统的动态过程可以用线性微分方程描述， 微分方程的解即系统的动态过程，它包括两部分：动态响应和稳态解。 在动态过程中，从施加给定输入值的时刻开始，到输出达到稳态值以前，是系统的动态响应； 系统达到稳态后，可用稳态解来描述系统的稳态特性。 建立系统动态数学模型的基本步骤如下： （1）列出描述该环节动态过程的微分方程； （2）求出各环节的传递函数； （3）组成系统的动态结