基于RBF神经网络的伺服系统模型参考自适应控制.pdfVIP

第 18卷 第 1期 云南民族大学学报 (自然科学版) V01．18 No．1 2009年 1月 JournalofYtmnanNationalitiesUniversity(NaturalSciencesEdition) Jan．2009 基于RBF神经网络的伺服系统模型参考 自适应控制 张天瑜 (无锡市广播电视大学 机电工程系，江苏 无锡 214011) 摘 要 为进一步提高控制质量，提出一种 RBF神经网络模型参考自适应控制策略，设计出伺服系统的控制方法，并给 出RBF神经网络辨识模型参数的学习过程．仿真结果表明采用该策略控制效果良好，完全满足控制要求． 关键词 RBF神经网络；模型参考 自适应控制；伺服系统；模型辨识 【中图分类号】TP273 【文献标识码】A 【文章编号】1672—8513(2009)01—0062—04 A ModelReferenceAdaptiveControlStrategyBased onRBFNeuralNetworkforServo—system ZhangTianyu (DepartmentofMechanicalandElectricalEngineering，WuxiRadioandTelevisionUniversity，Wuxi214011，China) Abstract：ARBFnetworkmodelreferenceadaptivecontrolstrategyisproposedinordertofurtherimprove controlquality．Theconrtolmethodofservo—system isdesigned．Moreover，htelearningprocessofRBFneuralnet— workidentificationmodelparameters isgiven．Thesimulationresultsshow thattheproposedstrategyhasexcellent effectandcanmeettherequirementsofconrtolentirely． Keywords：RBFneuralnetwork；modelreferenceadaptivecontrol；servo—system；modelidentification 的一类模型，是由大量简单的基本元件——神经元 0 引言 (Neuron)相互连接而成 的 自适应非线性动态系 在一个 电动机的位置或速度闭环系统中，影响 统 J．具有并行分布处理、非线性、学习能力和 自适 系统性能的因素有很多，在不考虑传感器、机械加工 应性等特点．一个多层的前馈神经网络可以准确地 精度的情况下，影响系统控制性能的因素主要是机 逼近任意一个连续函数．模型参考 自适应系统是一 械摩擦和电动机轴上的不平衡力矩、转动惯量的变 类重要的自适应控制系统．它的特点是不需要进行 化等．在实际的伺服系统中，无论是被控对象本身的 性能指标的变换，实现容易，自适应速度快，在许多 参数，还是操作条件或运行环境都是变化的，而且大 领域都得到了广泛的应用．在模型参考 自适应控制 部分的变化规律是未知的．但是在建模的过程中，考 系统中，有关 自适应律的设计方法种类繁多，主要是 虑到可实现性 ，通常是用一个一阶或者二阶的线性 围绕稳定性、容易实现这两个方面来进行 I4J．本文 微分方程来近似描述被控对象．这就使得在经典控 将神经网络和传统的控制规律结合起来，用径向基 制器的设计中，那些被忽略了的不确定因素可能会 函数(Radial