基于虚拟参考反馈校正法的内模控制方法.pdfVIP

华 南 理 工 大 学 学 报 (自然 科 学 版 ) 第 44卷 第 5期 JournalofSouthChinaUniversityofTechnology VO1．44 No．5 2016年 5月 (NaturalScienceEdition) M av 2016 文章编号 ：1000—565X(2016)05-0066-07 基于虚拟参考反馈校正法的内模控制方法术 唐小军 王道波 王寅 蒋琬碉 (1．南京航空航天大学 自动化学院，江苏 南京 210016；2．南京航空航天大学航天学院，江苏 南京 210016) 摘 要：在系统对象与内部模型误差较大时，内模控制依靠滤波器系数的调整去整定控 制器参数，这会牺牲系统的快速性．为解决该 问题，文 中提 出了基于虚拟参考反馈校正法 (VRFT)的内模控制方法，同步实现了过程模型的辨识与 内模控制器的设计．文中首先建 立了内模控-t,0与 VRFT的联系；然后基于VRFT对内模控制器进行设计，推导 出合理滤波 器的具体表达式，利用此滤波器对控制器参数及内部模型参数进行优化，从而使设计的整 个内模控制结构与给定的理想传递函数性能一致．仿真实验结果表明，虽然文中所提方法 与传统 内模控制器设计方法的控制效果比较接近 ，但前者具有更快的响应速度及更好的 跟踪性能，说 明文中所提控制方法是有效的． 关键词：内模控制；内部模型；滤波器；虚拟参考反馈校正法；优化 中图分类号：TP273 doi：10．3969／j．issn．1000-565X．2016．05．010 内模控制 白1982年被提出以来，因其跟踪性 反馈校正法 (VRFT)对内模控制器参数及系统的内 能好、鲁棒性强、设计简单 以及能消除不可测干扰等 部模型进行同步辨识，使得参考信号到输出信号的 优点而受到了国内外众多学者的关注，并广泛应用 传递函数等于理想传递函数的同时，过程模型始终 于工业控制中．它与常规反馈控制的区别在于：其控 与系统对象保持一致，控制性能逼近理想性能． 制结构包含有 内部模型，使得系统的鲁棒性能与标 ~RFT属于一类基于数据驱动的控制方法，它 称性能可独立设计分析，并且对标称性能的分析和 利用观测数据直接设计控制器 以避免系统建模过 设计实际上等价于一个开环控制问题，系统的鲁棒 程 ，将模型参考控制问题转化为控制器未知参数矢 性则通过滤波环节设计．其后，众多学者对内模控制 量 的辨识求解 问题．VRFT方法是 由 Guardabassi 相关理论作了进一步推广 。．文献 [4j研究了控制 等 率先提出，Campi等 。叫在其基础上进行完善， 器 内部模型的在线 自适应更新 以保证系统稳定性． 为考虑灵敏度函数设计 了二 自由度的控制器，并应 文献[5]对内模控制和 比例积分微分(PID)控制的 用于活动悬浮系统 的Benchmark，且分析 了具有特 关系进行了完整的阐述．文献 [6]使用神经网络去 殊结构 的非线性 系统 的 VRFT控 制器设计．文 逼近系统的过程模型及控制器．内模控制方法虽然 献 [11—12]针对慢时变的化工过程 ，提出了自适应 具有比较强的鲁棒性，但当对象与模型之间的误差 VRF1rI’．文献 [13一l5]对 闭环系统的二 自由度控制器 较大时，过度依靠辨识内部模型及滤波器系数的调 采用VRrlr进行了设计．文献[16]从优化角度分析 整去设计控制器参数的代价就是牺牲 了系统快速性 了两类未知参数的非线性迭代求解．文献 『17]将 以