第4章 控制系统的频域特性2010.ppt

第四章 控制系统的频率特性 例：如图所示的RC电路 系统的输出为： 4.2 极坐标图 (Nyquist图) 关于Bode图的几点说明 低频渐进线，就是第一条折线，其斜率为 要确定这条折线,还需确定该线所通过的一个点,有两种方法： 因为当 时,有 1）令 即首段线（实际上是比例 k 和积分 的曲线），过点 （1，20lgk）。 2）令 ，有 即 对于0型系统，λ =0，首段线平行于横轴，距横轴 20lgk ； 对于1型系统，λ =1，首段线与零分贝线（横轴）交于ω=K； 对于2型系统，λ =2，首段线与零分贝线（横轴）交于ω= ； 例：已知系统开环传递函数为 根据Bode图所示,纵轴设在 处, 首段线与纵轴的50dB点相交, 由 , 若将Bode图的首段线延长至与横轴相交,则交点应为 4.7.2 控制系统的频域指标  第四章作业 4-2(2), 4-4, 4-6(a)(d)(e), 4-8(4) 4.7 控制系统的闭环频率特性 研究闭环频率特性的必要性 （1）闭环频率特性的一些特征量在实际工程中 应用十分广泛； （2）通过实验方法很容易得到系统的闭环频率特性； （3）通过闭环频率特性可以估算系统的性能指标。 4.7.1 由开环频率特性估计闭环频率特性 R(s) 系统的闭环传递函数： C(s) G(s) H(s) + - 系统的闭环频率特性： 由于求出的闭环频率特性的分子分母通常 不是因式分解的形式,故其频率特性图一般不如 开环频率特性图容易画,已知开环幅率特性, 也 可以定性地估计闭环频率特性。 单位反馈系统的闭环频率特性： 一般在实际系统中其开环频率特性具有低通特性，即低频时 低频段时， 高频段时， 因此，低频时闭环的输出信号幅值和相位均与输入基本相等。 高频时闭环的输出信号幅值和相位均与开环特性基本相同。 向量法 乃氏图 向量作图法主要说明通过给定的开环频率响应 ,根据式 计算闭环频率响应的幅频特性 及相频特性 的几何关系。 类似于地图上等高线的思路,我们可以求出闭环频率特性的等幅值轨迹(即M圆)和等相角轨迹(即N圆),利用M圆和N圆可以由开环频率特性的乃奎斯特曲线求出闭环频率特性。随着计算机的应用日益普及,也可以更方便地由计算机求得闭环频率特性。 1）开环频域指标 — 开环剪切频率，rad/s — 相位裕度 — 幅值裕度 2） 闭环频域指标 0 ω M(ω) ωb ωr ω2 ω1 Mr M(0) 0.707M(0) 0.5M(0) Mm ωm Δ （1）零频的幅值M(0)，反映系统在阶跃信号作用下是否存在静差。 在开环对数频率特性上对应于幅值20lg|A(w)|=0即与零轴交点的角频率称为剪切频率 -20 -10 0 10 20 30 40 00 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 0.1/T 1/T 10/T 二阶微分环节的对数频率特性 -20 -10 0 10 20 30 40 00 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 0.1/T 1/T 10/T 二阶振荡环节与二阶微分环节Bode图的对比 二阶振荡环节 二阶微分环节 0.1/T 1/T 10/T -40 -30 -20 -10 0 10 20 -1800 -1600 -1400 -1200 -1000 -800 -600 -400 -200 00 8）延迟环节的频率特性 幅频特性 相频特性 传递函数 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 二阶振荡环节 二阶微分环节 二阶微分环节 二阶振荡环节 4.3.2 系统开环频率特性对数幅相频率特性（Bode图） 幅频率及相频率特性为： 对数幅频率及对数相频率特性为： 对数幅频特性=组成系统的各典型环节的对数幅频特性之代数和。 相频特性=组成系统的各典型环节的相频特性之代数和。 且有： 系统开环频率特性的伯德图步骤如下 (1) 写出开环频率特性表达式，分析系统由哪些典型环节串联组成，并将这 些典型环节的传递函数都化成标准形式(以时间常数形式)。 (2) 绘制出各因子（典型环节）的对数幅频曲线的渐近线及相频特性曲线。 (3) 将对应频率下因子（典型环节）的对数幅频曲线的渐近线及相频特性曲线相加，即得出系统开环频率特性的（Bode图）。 (4) 如果需要，再按典型因子的误