小型两栖机器人机构与系统的研究.pdf

VOLl4 第14卷增刊 材料科学与工艺 Sup． 0 2 0 Dee．．2006 6年12月 MATERIALSSCIENCE＆TECHNOLDGY 小型两栖机器人机构与系统的研究 ’ 周制，杨洋，边宇枢 摘要：针对水陆两种不同作业环境，在综台陆地推进方式和水中推进方武的基础上．提出了一套水陆两用 的艳菜武变胞推进装置并分析其构态．进一步通过水力学分析对机构进行了参数优化设计，在此基础上，构 建了两栖机器人的通讯控制、及传感系统．最后，对该机器^的样机进行了测试实验，结果表明该机器人具 有良好的机动性能和对于不同作韭环境的适应性． 关键词：两栖机器人；推进装置；传动装置；控制系统 中图分类号；TP24文献标识码：A 文章编号：1005一0299(2006)增fq-0087一05 of and Researchabbreviated robotmechanism amphibious system ZHOU Yu—shu Jing，YANGYang，BIAN ofMechanical and 100083，China) (School E晒neeringAutomation，BeihangUniversity，Bering Abstract：This a wheel—oar isbasedontheex， paperpresentsunique metamorphicdevice，which propulsive istent wheel deviceonlandandoar deviceunderwaterinorderto both generalpropulsive propulsive adapt and land water is environments．Meanwhile，theconfigurationsgiven．Withhydraulicsanalysisopti— analysis mized ofthe and of mechanism．Thenthecontrol parameters system，communicationplatformsensingsysmm the robotareestablished．Somefunction abouttherobot ismadeonlandandnil- amphibious testing prototype has dcrwateLThe resultde啪nsbⅦtesthatthe robot and experimental