最优控制理论剖析.ppt

最优控制理论 合肥工业大学 电气与自动化工程学院 自动控制理论、现代控制理论基础  授课内容 第1章 引言 第2章 用变分法求解最优控制问题 第3章 极小值原理及其应用 第4章 线性二次型问题的最优控制 第5章 动态规划法 二、最优控制的发展简史 先期工作： 1948年，维纳(N.Wiener)发表《控制论》，引进了信息、反馈和控制等重要概念，奠定了控制论(Cybernetics)的基础。并提出了相对于某一性能指标进行最优设计的概念。1950年,米顿纳尔(Medona1)首先将这个概念用于研究继电器系统在单位阶跃作用下的过渡过程的时间最短最优控制问题。 1954年，钱学森编著《工程控制论》（上下册），作者系统地揭示了控制论对自动化、航空、航天、电子通信等科学技术的意义和重大影响。其中“最优开关曲线”等素材，直接促进了最优控制理论的形成和发展。 理论形成阶段： 自动控制联合会(IFAC)第一届世界大会于1960年召开,卡尔曼（Kalman）、贝尔曼（R.Bellman）和庞特里亚金（Pontryagin）分别在会上作了“控制系统的一般理论”、“动态规划”和“最优控制理论”的报告,宣告了最优控制理论的诞生,人们也称这三个工作是现代控制理论的三个里程碑。 1953－1957年，贝尔曼(R.E.Bellman)创立“动态规划”原理。为了解决多阶段决策过程逐步创立的，依据最优化原理，用一组基本的递推关系式使过程连续地最优转移。“动态规划”对于研究最优控制理论的重要性，表现于可得出离散时间系统的理论结果和迭代算法。 1956－1958年，庞特里亚金创立“极小值原理”。它是最优控制理论的主要组成部分和该理论发展史上的一个里程碑。对于“最大值原理”，由于放宽了有关条件的使得许多古典变分法和动态规划方法无法解决的工程技术问题得到解决，所以它是解决最优控制问题的一种最普遍的有效的方法。同时，庞特里亚金在《最优过程的数学理论》著作中已经把最优控制理论初步形成了一个完整的体系。 此外，构成最优控制理论及现代最优化技术理论基础的代表性工作， 还有不等式约束条件下的非线性最优必要条件(库恩—图克定理)以及卡尔曼的关于随机控制系统最优滤波器等。 为了能在各种控制律中寻找到效果最好的控制，需要建立一种评价控制效果好坏或控制品质优劣的性能指标函数。又称代价（成本，目标）函数或泛函，记做 ，它是一个依赖于控制的有限实数，一般的表达式为： 该表达式包括了依赖于终端时刻tf和终端状态x(tf)的末值型项，以及依赖于这个控制过程的积分型项。因此，可将最优控制问题的性能指标分为：混合型、末值型和积分型。不同的控制问题，应取不同的性能指标： （1）积分型性能指标： a.最短时间控制： b.最少燃烧控制： c.最小能量控制: （2）末值型性能指标 （3）混合型性能指标 (1) 泛函 设对于自变量 ，存在一类函数 ，对于每个函数 ，有一个 值与之对应，则变量 称为依赖于函数 的泛函数，简称泛函，记作 。 这里自变量仍是一个函数，故泛函也称函数的函数。如: (2) 宗量的变分 泛函 的变量 的变分 证明： 处 可微，则： 由于 是 的线性连续泛函， 又 关于 的高价无穷小 例2.1：求下列泛函的变分 例2.2：求下列泛函的变分 例1 2.3.2.2：未给定终端时刻的泛函极值问题(始端时刻t0给定，终端时刻tf自由，末端状态变动时的横截条件) 例2 2.3.3：向量函数泛函极值问题 例 解 故可得正则方程 将（3-28）代入（3-26）可得 由 ， 从上式可得 4-1.连续时间系统的极小值原理 定理10-8 对于如下定常 定理10-9 对于如下时变系统,末值性能指标,末端自由,控制受限问题: 定理10-10 对于如下定常系统,末值性能指标,末端自由,控制受限问题: 例10-8：试求： 时的 ， 解：定常系统、积分型