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电弧炉电极调节参考模型自适应系统的研究.pdf
重 型 机 械 1994 No．4
根据梯度寻优法有
一一 g + (6)
…
式中 口——梯度法调整量步长．qO
— — 可调增益的初值
于是得可调增益的调节规律为
以状态方程表示则 日 一 [1 0 0…0]
E= AE-F甏 (10、 D=cn—bn
输出方程 e=日 + (11) 于是得误差的观测方程为
式中 =[ele2… ] P一 E— e． (I 2)
0 l O 若在广义误差和可调增益所组成的增广状态空
0 0 l O 间定义一个Lyapunov函数
A 一 O P= PE+ 旃 。 (13)
0 0 O · · ．1 式中 P——对称正定矩阵
— 40 一 Ⅱ 一 a2 - -一 a．一 — — 大于零的实数
P对时间求导数，得
一 (c。一l cI一2…∞]
— (PA+ A P)g+ 2E PUPK+ 2A
(1 d)
l
取 =--E POr／A，则(1{)式后两项即相消。因
a·一l 0
A为稳定矩阵，故可选择一个对称阵Q≥O，使
a·一2 l
● PALq-A’P—一Q成立。于是恒有 V≤0。根据
●
Lyapunov稳定理论，对于任一段连续的输入量
●
ao Ⅱ2··· -一1 1 便都能保证系统稳定或全局渐近稳定。这时
一 33 —
重 蛋 机 械
有 液压固有频率 、液压阻尼 变化，以及电极
正 = PCr(~ ) (15) 升降液压缸处于不同位置时油液等效弹性模量
(15)式即为系统的自适应规律。显然式 口．的改变等，都是时变因素。本文只讨论了对
中除包含e外尚含有e的各阶导数，这将使具
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