直流电机转速控制系统设计开发精编.doc

直流电机转速控制系统设计开发 摘 要 在电气时代的今天，电动机一直在现代化的生产和生活中起着十分重要的作用PWM脉冲和H桥驱动电路控制直流电机，实现电机的正方转和速度调节，并使用光电开关检测电机转速，在LED上实时显示有关参数。 本系统软件部分采用模块化的思想进行设计，首先画出主要模块，即主程序模块、按键扫描模块、中断处理模块和PID算法模块的流程框图，再采用C语言编写出相关程序，然后调试程序，使其完成相应功能。 最终通过系统测试，电机经过约5秒钟进入稳定状态，没有出现过大的超调或欠调。稳态时，转速误差在±3转/秒。由于转速测量装置晃动大，由此引起的测量值会意外发生错误，使电机有时会出现转速的瞬间飙升或骤减，但不会引起系统失调，系统会迅速自动调整转速，再次达到稳定状态。 关键词  目 录 摘 要 I ABSTRACT II 前 言 1 1.直流电机概述 2 1.1 直流电机的主要结构 2 1.1.1 定子部分 2 1.1.2 转子部分 3 1.1.3 气隙 3 1.2 直流电机的特性 3 1.3 本章小结 4 2. PWM控制和PID调节 5 2.1 PWM控制 5 2.2 PID调节 6 2.3 本章小结 8 3.系统方案论证 10 3.1 系统结构方案论证 10 3.2 转速测量方案论证 10 3.3 电机调速控制方案论证 11 3.4 键盘及显示方案论证 11 3.5 PWM的调速工作以及软件实现方案论证 11 3.5.1 PWM调速工作方式 11 3.5.2 PWM的软件实现 12 3.6 本章小结 12 4.控制部分设计 13 4.1 AT89S52单片机简介 13 4.1.1AT89S52单片机的引脚功能 13 4.1.2 AT89S52单片机的存储器结构 16 4.2 AT89S52单片机的中断系统 19 4.2.1 中断申请与控制 19 4.2.2 中断响应 20 4.3 AT89S52单片机的定时/计数 21 4.4 本章小结 22 5.硬件电路设计 23 5.1系统原理框图 23 5.2 各模块电路 23 5.2.1 电源模块 23 5.2.2 电机速度检测模块 24 5.2.3 按键模块 24 5.2.4 电机驱动模块 25 5.2.5 速度显示模块 26 5.3 本章小结 27 6.软件设计 28 6.1 主程序设计 28 6.2 键盘中断处理程序 29 6.3 PID算法程序 30 6.4 本章小结 31 结论 32 致谢 33 参考文献 33 附录一：系统原理图 34 附录二：PCB图 35 附录三：源程序代码 36  前 言 直流电机是最常见的一种电机，具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。与交流电机相比，直流电机结构复杂，成本高，运行维护困难。但是直流电机具有良好的调速性能、较大的起动转矩和过载能力强等许多优点。因此在许多行业中仍有应用，因此具有很好的发展前景以及过程控制方面单片机都扮演着越来越重要的角色采用单片机构成控制系统，可以节约人力资源和降低系统成本，从而有效的提高工作效率，可以实现复杂的控制，控制灵活性和适应性好，无零点漂移，控制精密高，可提供人机界面，多机联网工作。 随着现代化步伐的迈进，人们对自动化的需求越来越高，使电动机控制向更复杂的控制发—换向器；2—电刷装置；3—机座；4—主磁极；5—换向极；6—端盖；7—风扇；8—电枢绕组；9—电枢铁心。主要组成部分简述如下： 1.1 直流电机结构图 1.1.1 定子部分 (1) 主磁极 主磁极的作用是在气隙中建立磁场,它包含主极铁芯和励磁绕组两部分。在直流电机中,主磁铁也可以采用永久磁铁,它不需要励磁绕组,叫做永磁直流电机。 (2) 换向极 换向器又叫附加极,装在相邻磁铁之间的几何中心线,其作用是改善直流电机的换向。换向极也由换向及铁芯和换向极绕组两部分组成.换向极绕组须与电枢绕组串联。在1KW以下的容量直流电机中,有时换向极的数目只有主铁极的一半,或不装换向极。 (3) 机座 直流电机的机座既是磁的通路又起固定的作用,因此要求机座既要导磁面积,又要有足够的机械强度和刚度.对于换向要求很高的电机,机座可以用薄钢板冲片叠压而成。 (4) 电刷装置 电刷与换向器相配合,起到整流或逆变器。 1.1.2 转子部分 (1) 电枢铁芯 电枢铁芯是电机主磁路的一部分,而且用来嵌置电枢绕组.为了减少电枢旋转时电枢铁芯中损耗,电枢铁芯通常用0.5mm厚的两面涂有绝缘的硅钢片叠加而成。