一种具有强鲁棒性的模型参考自适应控制系统.pdfVIP

第2O卷 第1期 控 制 与 2005年1月 Vo1．2O No．1 Control and Jan．2005 文章编号：1001—092O(2OO5)01—0065—04 一 种具有强鲁棒性的模型参考自适应控制系统 王 柏 林 (河海大学 电气工程学院，江苏 南京210098) 摘 要：提出一种模型参考自适应控制系统．该系统只要求知道对象阶次的上界，不要求对象严格正实和最小相位， 并且允许存在建模误差和作用在对象任何部位的大幅值高频干扰．系统的强鲁棒性来源于特殊的系统结构和对信号 的良好滤波．Lyapunov稳定性理论证明了系统的渐近稳定性，Matlab仿真验证了系统的强鲁棒性． 关键词：模型参考自适应；鲁棒性；建模误差 中图分类号：TPI3 文献标识码：A Model reference adaptive control system with strong robustness W ANG Bai—lin (School of Electric Engineering，Hohai University，Nanjin 210098，China．Correspondent：WANG Bai—lin，E—mail： phdwbl@263．net) Abstract：A novel model reference adaptive control system is proposed，which requires the knowledge of upper bound of the plant degree without the strictly positive real condition and minimum phase．It has strong robustness for the plant with modeling errors and stronger high frequency disturbance．The robustness stems from the particular structure and excellent filters in the structure．The asymptotical stability of the adaptive system is proved by using Lyapunov stability theory．The strong robustness is shown by Matlab simulation． Key words：model reference adaptive control；robustness；modeling errors l 引 言 一 种介于二者之间的MRAS更容易解决鲁棒 Rohrs揭示了模型参考 自适应控制系统 性问题 ~7]．它的结构类似于间接式MRAS，而整个 (MRAS)鲁棒性弱的缺陷 ]．长期以来，提高MRAS 系统又能与直接式MRAS等价．本文沿用这一思 的鲁棒性一直成为广为关注的课题．现已提出一些 路，提出一种新的具有强鲁棒性的MRAS． 提高MRAS鲁棒性的方法，比如：对MRAS施加持 2 系统结构与自适应律 续激励信号，增加控制死区，对信号进行滤波，修改 本文提出的MRAS结构如图1所示．图中环节 自适应律等 叫]．如何在提高鲁棒性的同时不恶化 1是被控对象，它是线性定常的，可为非最小相位， 稳态性能，怎样在加进滤波器后不破坏严正实条件， 阶次的上界已知，相对阶未知，，．(f)为有界参考输入 能否让增广自适应律达到工程实用程度，这些都有 函数，d。(f)和d。(f)为未知的有界扰动函数；各环