模型参考逆方法及其在非线性时变控制系统设计中的应用.pdfVIP

卷 1999年 §月 V01 蔓5 5期 CON控TRO制L A与ND决DE~燕ISI…ON— sep1．L999 ． 14No． 模型参考逆方法及其在非线性时变 ]～ 0 控制系统设计中的应用 ， 毛盟 付梦即 型查 丁P I (=)2 1 (北京理工大学自动控捌暮，100081) (青岛化工学院) (中国科学藏自动化研究所复杂摹毵工程学开放实验室) 抽 耍 碧出一种基于模型参考最优化方法和逆暮坑方法的非线性时壹控制系坑的设计方法， 并将其同模型参考自适应方法和逆系统方法进行了比较．将速一方涪用于非线性与时壹控制系 统，仿真研竞丧明，该方法不住前单翕行 鲁棒性强，而且具有掇好的控制效果．． ’ _ 分类号TP l 逊 蚰删’ 校 专、 ／／ 1 引 言 变参数系统与非线性系统的设计问题一直是控制领域中最具挑战性的课题t其研究工作 至今依然进展不大 u．本文在模型参考白适应 ”、控制系统设计的逆系统方法 及白抗扰控制 器“ 理论的基础上．对文献C4]提出的线性时变系统最优控制方案在理论及概念上进行了发展 和提高，并推广到非线性时变随机系统的最优化设计．仿真研究表明．该方法不仅简单易行、实 时性强，而且具有很强的鲁棒性．是一种具有理论意义和实用价值的设计方法。 2 控制系统设计的模型参考逆方法 考虑给定的非线性时变系统 y(t)一 g(x¨¨t“O)) (1) 其中如为一组初始条件．若希望系统(1)具有的输入输出关系为 ． (f)一 品．(x0，t，“O)) (2) 则可将系统(1)改写为 y(t)= ．0)+ ( O)一 jr_( ))一 ．+ P(f) (3) 并将其中的 ( )= ( )一 (f)视作扰动。 在式(2)成立的假设下．输出端扰动 ( )一 ( )一 ( )可对应为输入端的扰动d(t)=g7,。( ( ))，因此在 输入端减去 ( )=g：。“( ))即可消除扰动 ( )． 上述思路的一种具体实现方案如图1所示。图中G， 为被控对象，G．为参考模型的最优系统模型，GT,。为G． 的逆系统。 对于线性定常系统．其输入r( )至输出 ( )间的闭 围l 模型参考逆方法的实现原理 环传递函数G 及扰动 ( )到输出 ( )间的闭环传递函 · l998—02—03收稿-l99B—O5—29怔回 458 控 制 与 决 策 1 9 9 9 l 数G 分剐为 一 Y(S)／R(s)一G (5) (4) 一 Y(s)／D(s)=0 (5) 从式(4)可看出，按上述设计方案实现的控制系统，其闭环输入输出关系完全由参考模型 G_( )决定，而与实际被控对象无关．这表明t1)该方法对被控对象的参数变化有极强的鲁捧 性I2)当参考模型为满足某一最优化性能指标的最佳模型时t闭环系统的输入输出闻就具有 了这一最优关系。而式(5)表明 由于扰动d( )至输出 (5)的传递函数为零，因而从理论上说， 被控对象所受的各种外部扰动及系统自身各种参数的变化(可等价变换为外部扰动信号)均 不会对输出产生影响(不变性原理)。这表明该控制方法