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运动控制知识概要 运动控制介绍 编码器相关知识 伺服驱动器相关知识 运动控制按运动方式分类： 点位运动：不关心路程，只关心结果的位置。 旋转运动：不关心路程，只关心结果的角度。 轨迹运动：对过程和结果都要关注。 运动控制按控制模式分类： 位置控制： 速度控制： 电流控制： 运动控制按反馈方式分类： 开环运动：步进电机，无编码器返回值。 半闭环运动；伺服电机，编码器值返回到伺服驱动器。 全闭环运动；编码器值返回到控制器。 运动控制简介 编码器相关知识 伺服相关知识 伺服周期：控制器（PLC）向伺服驱动器发命令，驱动器向电机发电流信号使电机转动，转过一个角度后，电机编码器将位置信号反馈给伺服驱动器，伺服驱动器又将信号反馈给控制器，控制器将反馈值与设定值做比较，并进行PID运算，将运算值准备下一次发给驱动器。以上过程所用时间成为一个伺服周期，伺服周期越快，控制精度越高。 差分信号和单端信号： CCW/CW,脉冲+方向，AB相。 控制器 控制器 伺服驱动器 伺服驱动器 伺服相关知识 第一个图是开环运动控制，第二个图是闭环运动控制。 运动轨迹的输入是位置----位置环的输出时是速度----速度环的输出时电流----电流环的输出是控制电机的电流。 伺服驱动器相关知识 松下A5系列伺服驱动器 X7：监视连接器 X1：USB连接器 X2：串行通信用 X3：安全功能用连接器 X4：接口连接器 XA: