运控习题讲述.doc

习题三 3.1双闭环调速系统的ASR和ACR均为PI调节器，设系统最大给定电压=15V，转速调节器限幅值为=15V， nN1500r/min，=20A，电流过载倍数为2，电枢回路总电阻=2Ω，=20，=0.127V·min/r，求：（1）当系统稳定运行在=5V，=10A时，系统的、、、和各为多少？（2）当电动机负载过大而堵转时，和各为多少？ 解： （1） （2）堵转时，， 3.2 在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器ASR，ACR均采用PI调节器。已知参数：电动机：=3.7kW， =220V， =20A， =1000 r/min ,电枢回路总电阻=1.5Ω,设 =8V，电枢回路最大电流=40A,电力电子变换器的放大系数=40。试求： （1）电流反馈系数和转速反馈系数。 （2）当电动机在最高转速发生堵转时的值。 解:1）  2) 这时： ，ASR处于饱和，输出最大电流给定。   3.3 在转速、电流双闭环调速系统中，调节器ASR，ACR均采用PI调节器。当ASR输出达到 =8V时，主电路电流达到最大电流80A。当负载电流由40A增加到70A时，试问：（1） 应如何变化？（2）应如何变化？（3）值由哪些条件决定？ 解: 1) 就是电流的给定，因此当电流从40A到70A时， 应从4V到7V变化。 2) 要有所增加。 3) 取决于电机速度和负载大小。因为 3.5 某反馈控制系统已校正成典型I型系统。已知时间常数T=0.1s, 要求阶跃响应超调量≤10％。 系统的开环增益。 计算过渡过程时间 和上升时间 ； 绘出开环对数幅频特性。如果要求上升时间 0.25s, 则K=?，％=? （3）绘出开环对数幅频特性。如果要求上升时间，求K, . 解：取 系统开环增益： 上升时间 过度过程时间： （3） 如要求，则应取这样,超调量=16.3%。 3.8在一个由三相零式晶闸管整流装置供电的转速、电流双闭环调速系统中，已知电动机的额定数据为：kW , V , A , r/min , 电动势系数=0.196 V·min/r , 主回路总电阻=0.18Ω,触发整流环节的放大倍数=35。电磁时间常数=0.012s,机电时间常数=0.12s,电流反馈滤波时间常数=0.0025s,转速反馈滤波时间常数=0.015s。额定转速时的给定电压(Un*)N =10V,调节器ASR，ACR饱和输出电压Uim*=8V,Ucm =6.5V。 系统的静、动态指标为:稳态无静差,调速范围D=10,电流超调量≤5% ,空载起动到额定转速时的转速超调量≤10%。试求： （1）确定电流反馈系数β(假设起动电流限制在以内)和转速反馈系数α。 （2）试设计电流调节器ACR,计算其参数Ri, 、Ci 、COi。画出其电路图,调节器输入回路电阻R0=40。 （3）设计转速调节器ASR,计算其参数Rn 、Cn 、COn。(R0=40kΩ) （4）计算电动机带40%额定负载起动到最低转速时的转速超调量σn。 （5）计算空载起动到额定转速的时间。 解：（1） （2）电流调节器设计 确定时间常数： 电流调节器结构确定： 因为，可按典型I型系统设计，选用PI调节器，,电流调节器参数确定: 。 校验等效条件： 满足近似条件 满足近似条件 满足近似条件 可见满足近似等效条件，电流调节器的实现：选,则： , 取9K. （3）电流环等效时间常数 则 速度调节器结构确定： 按照无静差的要求，应选用PI调节器， 速度调节器参数确定： 转速环开环增益 ASR的比例系数 校验等效条件： 转速环截止频率 满足简化条件 满足简化条件 转速超调量的校验 (空载Z=0） 转速超调量的校验结果表明，上述设计不符合要求。因此需重新设计。 查表，应取小一些的h，选h=3进行设计。 按h=3，速度调节器参数确定如下： 校验等效条件： 满足简化条件 满足简化条件 转速超调量的校验： 转速超调量的校验结果表明，上述设计符合要求。 速度调节器的实现：选,则,取310K。 4) 40%额定负载起动到最低转速时(最低转速为1000/10=100r/min) 5) 空载起动到额定转速的时间是：(书上无此公式） 3.10 有一转速、电流双闭环调速系统,主电路采用三相桥式整流电路。已知电动机参数为：PN =500kW，UN =750V，IN =760A，nN=375 r/min，电动势系数Ce =1.82V·min/r, 电枢回路总电阻R=0.14Ω,允许电流过载倍数λ=1.5,触发整流环节的放大倍数Ks=75,电