机械工程专业2014作业课程.doc

2014年黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训 机械工程专业作业 说明：中、高级职称学员“专业课作业”为论述题1-5题；同时提交3000字左右“学习心得”一篇。所有学员均需按要求提交“公需课作业”。 论述题 一：本课程分别着重讲述了移动机器人中具有代表性的轮式移动机器人创新设计基础理论与技术。试分别论述轮式移动机器人、操作臂型机器人、足式步行机器人的实用化优缺点，并进一步思考论述可以互相拟补它们各自不足的创新设计新思路。 答：1操作臂式机器人 操作臂式机器人是目前最成熟、应用领域最广、生产量最大的一种机器人。最常用的有弧焊机器人、点焊机器人、喷漆机器人和装配机器人，在汽车行业得到了广泛的应用。同轮式与足式机器人相比操作臂机器人具有控制精度高、重复性好、易于操作、作业效率高和灵活性高等优点。但它的作业是有范围的，不能做的太大，否则它的刚度、精度与载荷都会下降。 2足式机器人 四足六足机器人和轮式机器人相比具有步行稳定，可跨过越障碍，能下上下台阶，能在室内外行走，也能在野外复杂地形下行走。能搭载作业设备进行相应的作业，也可搭载物品运送物质。但它的速度不及轮式机器人，其控制系统比操作臂式机器人复杂。 3轮式机器人 轮式机器人与足式机器人相比其速度快、效率高、负载能力强，可搭工载设备进行相应的作业，不足之处是不能在不平地的地面行走，也不能跨越障碍。由于轮子存在打滑现象精确的位置控制不易实现。 虽然上述三种机器人都各有其优缺点，但是我们可以通过拟合它们来创新出新的机器人，来发挥它们的优点和克服其缺点。比如：我们可以让轮式机器人搭载操作臂机器人来实现远距离的作业；我们也可以让轮式机器人搭载足式机器人，让其快速到达地形复杂的区域进行作业。 二.操作臂型机器人是最早用于工业生产中的实用化机器人类型并以取得广泛应用，试就自己所从事的行业论述操作臂型机器人可以实用化的设计方案（可选型现有工业机器人商品也可自行创新设计操作臂机器人方案）及应用操作臂机器人作业方案设计。 答：就我单位一产品的底架来进行机器人焊接的方案设计 底架的结构如下图所示。共需焊接八条焊缝平缝四条，立缝四条，立缝采用立向下焊接。焊接方法采用CO2气体保护焊，焊接电流120A-160A。焊机采用飞溅小的数字化焊机，规格选用350A。机器人焊接前底架已用工装点焊固定，置于机器人自动焊工装上，采用气动夹紧，防止焊接变形，并按规定的顺序依次焊接八条焊缝。 根据以上条件我们选用德国库卡公司的弧焊专用机器人型号KR5arcHW（HOLLOW Wrist）。具体参数如下： 1、负荷 负荷 5 kg ，附加负荷 12 kg?2、工作范围 最大作用范围 1423 mm?3、其他数据与规格 轴数 6 ；重复精确度 ±0,04 mm ；重量 120 kg ；安装位置 地面、天花板； 控制系统 KR C2 ；防护等级 IP 54?。 由于KR5arc是弧焊专用机器人，有安装送丝机构的附件，有焊枪电缆专用安装通孔，并有焊枪夹具供选用。在应用编程上可以采用示教编程，也可用机器人所带的KCP编程器来编程。 三.结构设计方案题：试从机械结构、回转精度、关节位置全闭环控制等角度论述机器人关节结构方案设计与构成问题，可辅以结构图并结合文字叙述加以说明。 1机器人关节的构成 ——转动关节和移(直)动关节，由驱动置通过联轴器带动传动装置(一般为减速器)，再通过关节轴带动杆件运动。 为了进行位置和速度控制，驱动系统中还包括位置和速度检测元件。检测元件类型很多，但都要求有合适的精度、连接方式以及有利于控制的输出方式。对于伺服电机驱动，检测元件常与电机直接相联；对于液压驱动，则常通过联轴器或销轴与被驱动的杆件相联。 a）结构紧凑，即同比体积最小、重量最轻； b) 传动刚度大，即承受扭矩时角度变形要小，以提高整机的固有领率，降低整机的低频振动； c) 回差小，即由正转到反转时空行程要小，以得到较高的位置控制精度； d) 寿命长、价格低。 机器人几乎使用了目前出现的绝大多数传动机构。 4机器人关节驱动的方式 机器人的关节设计应做到尽可能的减少重量和体积，这有利于减少运动时的惯性和驱动力。从机械结构上要做到体积小，就需要选用合适的驱动方式。驱动方式主要有三种方式：液压驱动、气动驱动和电机驱动。液压驱动的缺点是有泄漏，温度上升时液压油的粘度变低，且液压的伺机服驱动也较复杂；气动配管多，位置与速度控制较难。相对而言电机驱动最为理想。电机驱动可以选择合适的减速装置，速比大、效率高的摆线减速器和谐波减速器能实现体积小重量轻的要求。如采用交直流伺服电机可实现闭环控制，可以用于速度和位置精度要求不高的机器人上。 如采用步进电机可实现位置与速成度的精确控制。 四.试述轮式移动机器人的位