X非惯性座标系之间的.ppt

平滑滾動，Smooth Rolling 無滑動的滾動 Rolling without slipping 質心的移動距離正是輪緣上一點轉過的弧長！ 平滑滾動，球緣與地面的接觸點相對於地面是靜止的！地面對球施予靜摩擦力。 質心平移與旋轉相關 質心的移動距離正是輪緣上一點轉過的弧長！ 平滑滾動，球緣與地面的接觸點相對於地面是靜止的！地面對球施予靜摩擦力。 因為無滑動，輪面與地面之間是靜摩擦 這些條件決定了靜摩擦力的大小。 平滑滾動，Smooth Rolling 無滑動的滾動 Rolling without slipping 例一：斜面上的平滑滾動 質心平移 旋轉，重力通過質心，故無力矩 平滑滾動條件 摩擦力可求出： 小於單純的粒子，旋轉會消耗 摩擦力的方向：先假設無摩擦，判斷接觸點相對斜面移動方向，此方向的反方向即為摩擦力的方向。 例二：斜面上的非平滑滾動 質心平移 旋轉，重力通過質心，故無力矩 若靜摩擦大於最大靜摩擦，球就開始滑動 動摩擦力已知。 質心平移 旋轉 減速 加速旋轉 與地面接觸點速度 過了一段時間後，此速度為零，從此滾動成為平滑滾動！ 例三：以外力驅動的平面滾動 例四：以內力矩驅動的平面滾動 回家鐵環 施力若未經質心，剛體即會轉動 二維的剛體運動 二維的剛體運動由一個平移及一個轉動所構成，分別由一個牛頓動定律來描述 質心第二運動定律 在質心座標系中為繞固定軸旋轉 剛體繞一固定軸轉動 旋轉軸可以在垂直方向平移 剛體的旋轉 Rotation of Rigid Body 旋轉軸可隨時間變化 在質心座標系中為繞固定軸旋轉 在質心座標系，虛力的力矩正好抵消 質心座標系不是慣性座標系！牛頓第二定律必須加入一個沒有來源的虛力。 計算虛力所做的力矩： 因為質心在原點 角動量守恆 轉動動能不守恆 剛體繞一固定軸轉動 旋轉軸可以在垂直方向平移 剛體的旋轉 Rotation of Rigid Body 旋轉軸可隨時間變化 繞固定軸轉動是一個一維問題 由一個廣義座標來描述：Θ 剛體的旋轉 Rotation of Rigid Body 剛體中任一點在旋轉時作圓周運動（不一定等速） 運動學 剛體中不同位置的粒子，r不同，位移不同。 整個剛體只有一個角位移 C D r’ s’ A→B C→D 一個剛體的旋轉狀態可以用一個時間函數來表示：旋轉角 好像一維運動的座標一般，但θ不是位置座標，對剛體中的一個粒子來說位置是s。 不同處的粒子 r 不同，但 θ 一樣 角速度 一維的角運動可以定義速度加速度 角加速度 轉動與一維運動似乎有一對一對應 ? 此力的對應應該與力及施力的位置同時有關！ 平行於 r 的力分量因為剛體形狀不變，沒有效果。 Ft Fr 力矩 Torque 扭力 τ 利用”功”來推理 對於第 i 個粒子，所受力矩為： 內力的力矩正好抵消 與運動狀態無關 完全由運動狀態決定 對整個剛體來說，總力矩為： 考慮一個由多個粒子組成的剛體 I 轉動慣量 轉動與一維運動似乎有一對一對應 一維的角運動由對應的牛頓第二定律控制 轉動慣量 I 力矩 Torque 角動量 Angular Momentum 角動量守恆 E-book 繞固定軸的旋轉與一維平移運動有一對一的對應 每一個粒子的平移有一個牛頓第二定律。 每一個剛體的旋轉也有一個牛頓第二定律。 繞固定軸轉動是一個一維運動，由一個廣義座標 θ 來描述。 剛體繞一固定軸轉動 旋轉軸可以在垂直方向平移 旋轉軸可隨時間變化 滾動 Rolling 滾動是平移與轉動的組合 在質心座標系，輪子作一繞固定軸的純轉動 滾動是平移與轉動的組合 質心第二運動定律 在質心座標系中為繞固定軸旋轉 可是質心座標系不是慣性座標系！ 非慣性系之間的伽利略變換 v 非定值 X 非慣性座標系之間的 速度與加速度的變換 v 非定值 非慣性系的變換 物理定律（運動方程式）的形式不同！因此可以分辨那個是在運動！ 多了一個沒有來源的力，稱為虛力。 在質心座標系中為繞固定軸旋轉 在質心座標系，虛力的力矩正好抵消 質心座標系不是慣性座標系！牛頓第二定律必須加入一個沒有來源的虛力。 計算虛力所做的力矩： 因為質心在原點 滾動由兩個牛頓動定律來描述 質心第二運動定律 在質心座標系中為繞固定軸旋轉 帶著滑動的滾動，球緣與地面的接觸點相對於地面是滑動的！地面對球施予動摩擦力。 質心平移 旋轉 減速 加速旋轉