智慧型机器人运动控制设计介绍.ppt

智慧型機器人運動控制設計介紹 參考資料:運動控制基本概念/white-paper/3367/zht 智慧型機器人之應用及未來發展 台灣工業技術研究院期刊240期2011年10月號.tw/chi/publication/publication-content.asp?ArticleNBR=3593 授課老師:王明賢 班 級:控晶四乙姓 名:翁敬順學 號:4982c051 一.運動控制基本概念 1.運動控制系統的元件 2.設定、原型製作，與開發軟體 3.運動控制器 4.移動類型 5.馬達放大器與驅動 6.馬達與機器元素 7.反饋(Feedback)裝置與運動I/O 二.智慧型機器人之應用及未來發展 1.機器手於產業自動化之技術開發與應用 運動控制基本概論 1.運動控制系統的元件 下圖即顯示運動控制系統的不同元件。  圖 1. 運動控制系統的元件 應用軟體 – 應用軟體可設定目標位置與運動控制軌跡 (Profile) 運動控制器 – 運動控制器如同系統的大腦，可管理目標位置與運動軌跡、建立馬達所應行進的軌道、針對伺服馬達輸出 ±10 V 訊號，或針對步進馬達輸出步進與方向脈波。 放大器或驅動 – 放大器 (亦稱為驅動) 可接收控制器的指令，並產生所需的電流以轉動馬達。 馬達 -- 馬達將電能轉換為機械能，產生足夠力矩將馬達推送至所需的位置。 機器要素 – 馬達可為某些機器提供力矩。其中包含滾珠滑組 (Linear slide)、機器手臂，與特殊致動器。 反饋裝置或位置感測器 – 位置反饋 (Feedback) 裝置並非所有運動控制應用所必須 (如控制步進馬達)，卻為伺服馬達所必要。反饋裝置一般為相位差編碼器 (Quadrature encoder)，可感測馬達位置並將結果回報予控制器，以關閉運動控制器的迴路。 2.設定、原型製作，與開發軟體 應用軟體主要可分為 3 類：設定、原型製作，與應用開發環境 (ADE)。下圖則表示運動控制系統的程式設計過程，還有與該程序相對應的 NI 產品： 圖 2. 運動控制系統開發過程 設定首先必須設定系統。NI 的 Measurement & Automation Explorer (MAX) 即為互動式工具，可設定運動控制與其他所有的 NI 硬體。針對運動控制，MAX 提供互動式的測試與調整面板，可於程式設計之前，協助使用者了解系統功能。 * 圖 3. NI MAX 為互動式的工具，可設定並調整運動控制系統。 原型製作當系統設定完畢，則可開始製作應用原型並進行開發。在此階段中，必須建立運動控制軌跡 (Profile) 並於系統中進行測試，以確保設定檔符合自己的需求。針對原型製作，NI 則提供 NI 運動小幫手 (Motion Assistant)。NI 運動小幫手為互動式工具，僅需滑鼠點選即可設定相關動作，並根據所設定的動作產生 NI LabVIEW 程式碼。NI 運動小幫手的主要優點，在於可設定與可程式化環境中的差異。在可設定的環境中，不需程式設計即可進行開發作業。使用者可將 NI 運動小幫手中的作業，當成預先撰寫的程式碼區塊，並僅需將之設定以符合自己的需要。而就可程式化環境來說，使用者必須使用如 LabVIEW、C，或 Visual Basic 的標準程式設計語言，以完成自己的作業。然而，許多可設定環境的功能往往不甚完備，或較無法整合運動應用以外的 I/O。NI 運動小幫手則提供所有可設定系統的功能，還有 LabVIEW 程式碼產生功能，以銜接可程式化環境與可設定環境。 圖 4. NI 運動小幫手可迅速製作原型，並將專案轉換為 LabVIEW VI 或 C 程式碼，以進一步開發之。 3.運動控制器 運動控制器即為運動控制系統的大腦，並負責計算所需的移動軌道。由於此作業極為重要，因此往往於機板上的數位訊號處理器 (DSP) 執行，以避免主機電腦產生干擾 (應該沒有人喜歡運動作業因防毒軟體而中斷)。運動控制器將使用自己所計算的軌道，再決定合適的轉矩指令，並將之傳送至馬達放大器以產生運動。 運動控制器亦必須關閉 PID 控制迴路。由於此作業需要極高的精確度，且為穩定作業所必須，因此往往直接於機板上關閉控制迴路。除了關閉控制迴路，運動控制器亦監控緊急限制與停止功能，以確保作業安全。若能從機板或即時系統中直接進行上述作