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3.4 模型之间的转换 3.4.1 阶跃响应与状态空间模型关系 3.4.2 由阶跃响应得到低维状态空间模型 夏友亮 蒋钱 王汉杰 邓健康 2012.12.18 由上一节可知状态空间模型很容易由阶跃（或脉冲）响应得到，这种得到的模型能准确地再现阶跃响应而没有近似。但是这样的模型有很大的（状态)维数——N*min（m，p），其中m为装置的输入维数，p为输出维数，N为模型时域长度。 本节将用一种低得多的状态维数的近似模型来很好的匹配阶跃响应矩阵。 【例3.6】假设系统有一个输入，一个输出（SISO）。它的阶跃响应S(0)=0，S(1)=0，S(2)=-1，S(3)=+2，对于k3，S(k)=S(3)。注意到S(1)=0表示该系统在输入和输出之间存在一个纯滞后。相应的脉冲响应是H(0)=0，H(1)=0，H(2)=-1，H(3)=+3，对于k3时，H(k)=0。因为脉冲响应在第三步以后变为零而且系统仅有一个输入和输出，所以需要至多三个状态。由式（3-45），对一个“有限脉冲响应”或者“FIR”模型，A矩阵的所有特征值将必须是零。所以合适的（但不是唯一）选择是 这并不唯一地确定B和C阵，但可以尝试 （这种A和B的组合构成的状态空间模型是熟知的控制器形式[见参考文献40]） 于是C=[C1 C2 C3]由下述方程唯一的确定 也就是C=[3 -1 0]，以及D=0 [因为H(0)=0] 任何单输入—单输出（SISO）系统的状态空间模型都可以用上述这种方法由阶跃响应数据得到。对于多变量系统，可以对一个输入利用一次这种方法，然后联合这些输入的模型。 然而，对于模型时域N较大时，而且具有大于一个输入和一个输出时，数值问题就开始出现。这种形式得到的控制模型往往引起数值问题。 一些文献中提到的非参数模型转化为参数模型时难以准确的解决问题是在转换中参数模型的阶次如何确定。下面介绍一种较为实用的方法，该方法用一种较低维数的近似模型来非常好的匹配阶跃响应。 由式（3-136），脉冲响应矩阵与状态空间矩阵的关系为 这就是Block-Hankel矩阵，它由脉冲响应矩阵分解成扩展的可观性和可控性矩阵的乘积。因为这些矩阵中每一个对应于例如状态维数为n的一个最小状态空间系统，其秩为n， Block-Hankel矩阵也必然有秩n。 因而得到如下关系 给定阶跃响应集合S(0)，…，S(N)以后，利用式（3-7）可以得到对应的脉冲响应矩阵H(0)，…，H(N)的集合，将他们排列成一个Block-Hankel矩阵，正如式（3-138）所示，该矩阵的秩通常是很大的。设法用一个较低秩的矩阵去近似它，将它分解为两个低秩的矩阵，并以此计算A、B、C阵。所采用的方法是奇异值分解法（SVD）。 进行SVD分解后得到 HN=UΣVT 它具有秩N*min（m，p）。但是通常奇异值按从大到小会很快的接近于零。所以HN通常接近于一个低秩矩阵，设法选择一个S[N*min（m，p）]。选择S这步不是严格的，选择S时使截断处的奇异值与最大的奇异值有如下关系： σ s σ 1/100，或者某些类似的准则。有时也可以使得 σ s 与 σs-1之间存在一个重要“差距” 假设可以得到的脉冲响应矩阵可以排列成一个“反—上三角形”，Block-Hankel矩阵如下 式中 与 是同样的，只是σi被 替换，注意到Ωs有s列， Γs有s行. 下面的想法是寻找一个S维状态空间模型的A、B、C阵。对比（3-143），该模型中的Ωs， Γs 分别为它们的可观和可控矩阵。 寻找B、C：取B作为Γs 的前m列，取C为Ωs的顶部p行。 寻找A：注意到如果一个可观矩阵Ω被上移p行构成Ω↑，那样从可观性矩阵可得到Ω↑= ΩA。所以如果从Ωs向上移动p行后得到Ωs↑，那样可以从下列方程来估计一个合适的A Ωs↑= ΩsA 令 Σ s 是Σ中用零来代替σs+1，σs+2，…的结果。于是可以得到 HN=U Σs VT 这里用一个秩S的矩阵Hs来近似HN，并且可以将它分解为如下形式 Hs= Ωs Γs 因为Ωs↑= ΩsA 为一个超定的方程，不存在确切解，但是可以求最小二乘意义解。可以证明，该最小二乘解为