机器人驱动系统的设计.pdfVIP

第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 机器人驱动系统的设计 赵小强，王曙光，刘建华 (西安邮电学院信息与控制系。陕西，西安710061) ■要：本设计以AT89C51为主控制嚣，选择带减速嚣的直流电动机，对机器人进行驱动，使机墨人能够完成 前进、后退、左转、右转一系列动作，并且在完成这些动作之后，能够自动回到初始位置并停止．并且在机 器人运动的同时，采用了光电传感器对其运动距离进行检测，同时通过数码管将距高星示出来． 关健词：AT89C51；机器人：传感嚣；驱动系统 The ofrobot Design DrivingSystem ZHAO xiao-qiang，WANGshu-guang,LIUjian—hua 710061，Chinal Abstraet：ThistakestheAT89C5lasmain motorswithacceleratedrivetherobot．1beSe design controller,two methodcanmaketherobol aseriesofaction．for and totheI矾．tumtothe complete example：headwayretreat,tIl兀1 thefixedmotion，therobotcanreturnto吐lc and there．Andatthesame position right．Afterfinishing beginning stop to thedistancethat robot can timeoftherobot thesensormeasure the has distancebe mov矗adopts passed．the th州卫}ltheLeDS抽theII|oboL displayed Keyword：AT89C51：robot；scnsoCdrivingsystem 工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自 由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作 机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。本文主要讨论这种工业机器人的驱动 系统的设计，实现对机器人的驱动，能够使机器人完成前进、后退、左转、右转，并可通过 光电编码器测得该机器人行驶过的大致距离，同时可以通过数码管将其显示出来。 1硬件电路的设计及实现 l。l硬件系统的结构框图 圈1硬件系统的结构框图 图1是整个设计的结构示意图，该系统以AT89C51单片机作为控制核心，显示模块、检测 第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 模块和电机驱动模块都连接在它上面。首先，单片机控制系统给电机驱动系统送出控制信号， 电机驱动模块带动电动机转动，电动机上又带有含条纹的车轮．检测模块通过对条纹的检测， 可以知道车轮的转动情况，它将以脉冲波的形式传送给单片机，单片机将接收到的脉冲波进 行～定的处理后．转换为七段码，送到显示模块显示。但有以一FJL点需要说明： 1、电机在正常J：作时对电源的干扰很大，将直流电机和控制系统单独供电，可以避免电机对 电源干扰引起控制系统的控制失常。单片机控制系统与电机驱动模块之间通过光电耦台器隔 离，又在单片机与耦合器之间加了一个反相器，可以减小单片机的功耗。 3、检测模块与单片机共用同一电源，传感器将接收到的脉冲信号送到