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基于Android的无线遥控汽车的设计与优化 　　摘 要：基于Android平台的远程遥控小车，可以使用智能手机通过蓝牙（或wifi）发出指令。该车可以躲避障碍物，实时视频传输，可用于在发生自然灾害时执行搜索任务。经过相关参数的测试，实验表明该智能小车性能稳定、操控性好，视频传输稳定。通过对各部件电流消耗的分析，提出了优化方案。 　　关键词：蓝牙；wifi；遥控小车；Android设备 　　1 概述 　　随着手机移动技术迅速发展，智能手机的功能越来越强大，从单一通话和收发短信，发展到可进行移动搜索、全球定位导航、手机电视、实时视频通信等其它强大功能。Android是一种以linux为基础的开源操作系统，基于此平台的手机应用渗透到生活的方方面面。基于Android平台的无线遥控汽车，通过蓝牙（或wifi）发出指令。该车可以躲避障碍物，实时视频传输，可用于在发生自然灾害时执行搜索任务，具有一定的实际意义。 　　2 系统概述 　　该系统是由一个遥控小车单元和一个运行在Android智能手机的应用程序组成。 　　总体方案设计： 　　总体硬件框图如图1所示。 　　主板采用Arduino公司的Mega开发板，它是一个开源的单板机控制器，采用了基于开放源代码的软硬件平台，构建于开放源代码 simple I/O 接口版，并且具有使用类似Java，C 语言的Processing/Wiring开发环境。Arduino Mega是一块以ATmega2560为核心的微控制器开发板，提供54个数字输入/输出引脚（其中6可以作为PWM输出）8个模拟输入，2个UART（硬件串口），一个16 MHz的晶体振荡器，一个USB连接，输入电压6-12V 。主板产生1 前进/后退，左/右脉冲，通过直流伺服电机控制小车运行。 　　副板采用Arduino 公司的UNO板，微处理器是ATmega328，具有14路数字输入/输出口（其中6路可作为PWM输出），6路模拟输入，一个16MHz晶体振荡器，一个USB口，一个电源插座，一个ICSP header和一个复位按钮。副板连接一个距离传感器，距离传感器提供2-400厘米的非接触式测量功能，精度可达到3毫米。 　　一个VGA摄像头连接到路由器模块，该装置安装在主控板后面。由摄像头拍摄的视频输入到路由器通过wifi连接到Android设备，该视频实时显示在Android应用程序。 　　3 下位机软件设计 　　主程序流程： 　　本系统的软件完成以下功能： 　　（1）系统初始化：包括I/O口工作模式、串口、中断、PWM的初始化，同步手机应用程序等。 　　（2）接受上位机android设备的控制命令。 　　（3）控制电机的运转方向和速度。 　　副板上安装有距离传感器，ATmega 328微处理器通过计算距离传感器发出脉冲和接受信号之间的间隔时间来确定与障碍物的距离，如果此距离小于20厘米，将产生中断，中断命令将被发送到主板的atmega2560微处理器上，主板将关闭伺服电机，避免可能出现的碰撞。如果计算出的距离大于20厘米，不产生中断，小车继续前进。 　　4 基于Android智能手机应用程序开发 　　4.1 Android系统架构 　　Android系统架构由5部分组成，分别是：Linux Kernel、Android Runtime、Libraries、Application Framework、Applications。 　　4.2 方向控制 　　首先我们创建一个传感器管理器和一个传感器监听器，管理器用来管理传感器以及创建各种各样的传感器，监听器用来监视传感器的变化并且进行相应的操作 　　private SensorManager sensorManager；private MySensorEventListener mySensorEventListener； 　　mySensorEventListener= new MySensorEventListener（）； 　　这个监听器当然是我们自己定义的，在方向感应器感应到手机方向有变化的时候，我们可以采取相应的操作。 　　private final class MySensorEventListener implements SensorEventListener{ 　　public void onSensorChanged（SensorEvent event） { 　　if（event.sensor.getType（）==Sensor.TYPE_ORIENTATION）{ 　　float x = event.values[SensorManager.DATA_X]； 　　float y = event.va