柔性并联机器人动平台振动抑制.pdf

机械与汽车工业 柔性并联机器人动平台振动抑制① 杜兆才 余跃庆 北京工业大学，北京市，100022 摘 要 针对柔性并联机器人动力学系统的强非线性和耦合性导致的弹性振动控制策 略、算法比较复杂的特点，综合考虑机器人系统的弹性振动特性和关节运动特性，采用输入运 动规划法抑制动平台在运动过程中的振动。分析了控制策略及算法，提高了柔性并联机器人 的运动精度和稳定性。利用该控制方案进行的仿真计算表明，该方案能有效地抑制动平台的 振动，降低动平台输出运动误差，使动平台能以较高精度跟踪预期的轨迹。 关键词 机械动力学与振动 柔性并联机器人 弹性振动控制 输入运动规划法 并联机器人是一种新型机器人，与常用的串联机器人的区别在于：并联机器人的主体结构是多环机 构，末端操作器安装在动平台上，动平台由数条并联分布的运动支链与固定基座连接。因此，结构刚度 高于串联机器人，提高了负载能力。同时，其末端的运动误差不是所有关节的误差累积，所以，运动精度 较高。此外，并联机器人的关节自由度数之和远远多于工作任务的自由度数，可根据不同的需求选择其 中一些关节安装驱动器，不但可使所有的驱动器均安装在基座上，而且使冗余驱动成为可能。所以，并 联机器人在高精度、高速度、重载等工作领域有很高的应用价值。并联机器人具有高速度、高加速度、承 载能力强、能耗低、误差小、精度高、易于控制等优点，广泛地应用于高速切削高精度机床、电子装配业、 制造业及航空航天等领域。因此，并联机器人已成为机器人学和机构学领域的热门研究课题。 现代机械设计不断地追求高速、轻质、高精度、高负载，以降低成本、提高效率和改善工作质量。为 了增大机器人的运行速度和载荷质量比，需要采用轻质的柔性机器人，柔性并联机器人中的轻质、细长 杆件在高速运动时表现出了刚性并联机器人所没有的柔性性能：构件的弹性变形影响原设计的精度；构 件的弹性振动会导致整个机器人的冲击、噪声和疲劳，使并联机器人的运动和动力性能大大降低。因 此，对柔性并联机器人的设计提出了更高的要求，以便获得期望的运动轨迹及有效地控制弹性振动等。 所以，抑制柔性并联机器人的振动的研究具有重要的理论和现实意义。 由于并联机器人的末端操作器(如测量设备、光学仪器、加工设备等)及相关的关节配套装置(位于 各支链与动平台的连接处)均安装在动平台上，为使柔性并联机器人能够正常工作，动平台必须为刚体， 而各杆件均为弹性杆，所以，柔性并联机器人实质上是一个多闭环、多柔体与刚体混合的非线性动力学 系统，其运动规律比多刚体系统或多柔体系统复杂。 本文首先建立了柔性并联机器人的弹性动力学模型，综合考虑机器人系统的弹性振动特性和关节 运动特性，利用输入运动规划法，并采取适当的控制策略及算法，抑制动平台在运动过程中的振动，提高 了柔性并联机器人的运动精度和稳定性。 (KM200610005003)，北京市教委人才强教拔尖人才项目I-PHR(IHLB)-]。 第^％4}生学}年}E×E 一、柔性并联机器人动力学方程 以平面3 RRR莱性井职机器人为蒯．娃I目 目I P自lI{IIf{t％#Hm％^”m 柔性并联机器人的结构如冈2所小 p i目2 m*Ⅳ《n#^#目∞m (一)机器人运动微分方程 弹性柑什枉振动州题的研究中捌r连续弹性体，艘逢L“f“曹虑H质最和川度的分靠特性．建t精 确的用偏微分方程表不的动力学模型，但只冉在救少数情况下．_能弼刮解折解，所眦．常采川质世离 敲化的方法，建立用常微分A程表示的近似模剐．其中有限元方≈：的精膻较高、适应性强、运苒模式坑 一．冈而得到了昔迪府川． 根据并联机器人的结描特点．自先．建t各立链柔件扦的粱单E挺州；然后，建立豢单儿的逆动微分 A程．衄后，装配成Ji联机器^系统的运功激分方程， M·Uf【·U (I)