步履复合式三足移动机构.pdfVIP

机械设计与研究 2006年专刊 MachineandResearch 233 Design 步履复合式三足移动机构 刘兴杰， 姚燕安，黄立男 摘要s提出一种新型三足移动机构，应用模块化设计思想，具有结构简单与控制容易的优点。既能应用履带滚动前 进，又能步行前进，能够适应复杂的地面环境。介绍了结构原理，作了初步运动规划，制作原理样机验证了概念的可行 性。 关键词t履带；步行；移动机构 中图分类号lTHIl2．I 文献标识码：A Athree mobilemechanism oftracked tripod combining and mode walking LIUXing-jie，YAOYan-an，HUANGLi-nan andControl 100044，China) (SchoolofMechanical，ElectronicEngineering,BeijingJiaotongUniversity,Beijing themodular mechanismhasthe Abstract：This anew mobile desginmethod，the presentstripod mechanism,Usmg paper of andconlrole movedwithtrackedand modeon terrain．Inthis frame complex paper, adavantagesimple system．Can walking thes缸Fucture isintrouducedandthe modeis the is to the of principle gait planning．Inend，aprototypedevelopedverifyfeasibility the proposedconcept． mechanism Keywords：pedrail；walking；mobile 传统地面移动机构主要分为轮式和履带式，轮式移动机 构在平坦硬路面环境下有其优越性，履带式移动机构则更适 宜在松软地面等环境下运动，以上两种移动方式在有陡坡和 坑洼等高低不平的复杂地面上时又有各自的局限性，后来出 现的步行式移动机构其优势主要表现在越障能力上，但通过 硬路面或松软地面时又不及轮式和履带式。本文提出一种新 型步履复合式三足移动机构，既能应用履带滚动前进，又能 步行前进。 图I步履复合式三足移动机构结构简图 1结构原理 1．1结构设计 步履复合式三足移动机构采用模块化设计思想，将履带 作为基础模块，曲柄作为传动模块，每个基础模块可作为独 立运动单元滚动前进。基础模块通过曲柄连接在一起，由曲 图2基础模块结构简图 柄带动模块步行前进。 其结构简图如图l所示