2机器人技术入门讲解.pptx

机器人技术入门 主讲人：程晟老师 2015年12月 机器人创新系列讲座之二 TEL目录 机器人的组成和分类 1 机器人是什么？由什么组成的？ 一 机器人的组成和分类 国际标准化组织对机器人的定义 机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能； 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变； 机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等； 机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。 概括讲，就是综合运用机械、电气、传感器和计算机等手段来实现人类某些功能的装置。它具有柔性化（示教、编程、自主）、智能化的特点。 机器人的组成 机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。 一 机器人的组成和分类 1）执行机构 包括：手部、腕部、臂部、肩部和基座等。相当于人的肢体。 2）驱动装置 包括：驱动源、传动机构等。相当于人的肌肉、筋络。 3）感知反馈系统 包括：内部信息传感器，检测位置、速度等信息；外部信息传感器，检测 机器人所处的环境信息。相当于人的感官和神经。 4）控制系统 包括：处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信息处理，并给出控制信 号。相当于人的大脑和小脑。 一 机器人的组成和分类 1）直角坐标型机器人 2）圆柱坐标型机器人 3）极坐标型机器人 4）关节型机器人 通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变 通过两个移动和一个转动实现位置的改变 运动由一个直线运动和两个转动组成 运动由前后的俯仰及立柱的回转组成 一 机器人的组成和分类 一 机器人的组成和分类 一 机器人的组成和分类 一 机器人的组成和分类 一 机器人的组成和分类 一 机器人的组成和分类 机器人常见的图形符号 机器人的结构与传统的机械相比，所用的零件和材料以及装配方法等与现有的各种机械完全相同。 常用的关节有移动、旋转运动副。 一 机器人的组成和分类 机器人的机构运动简图是为了用简洁的线条和符号来表达机器人的各种运动及结构特征。在国标GB/T12643-90中规定了机器人有关的各种运动功能的图形符号。 一 机器人的组成和分类 机构简图 直角坐标式 圆柱坐标式 球坐标式 关节坐标式 一 机器人的组成和分类 基本概念 2 入门知识点 1、连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。 基本概念 二 22 3、自由度（Degree of freedom） ：自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。机器人的自由度表示机器人动作灵活的尺度，一般以轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示，手部的动作不包括在内。 机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。 工业机器人一般多为４～６个自由度，７个以上的自由度是冗余自由度，是用来避障碍物的。 2、刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。 基本概念 二 基本概念 二 4、定位精度（Positioning accuracy）：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。 5、重复性（Repeatability）或重复精度： 在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。 基本概念 二 25 6、工作空间（Working space）：机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。 机器人所具有的自由度数目及其组合不同，则其运动图形不同；而自由度的变化量(即直线运动的距离和回转角度的大小)则决定着运动图形的大小。 基本概念 二 工作空间在机器人学中是重要的研究领域。 1）工作空间 机器人手臂正常运动时手腕部坐标系原点P能到达的空间的集合,即由手腕参考点所掠过的空间,记作W(P),又称可达空间,或总工作空间. 基本概念 二 2）灵活工作空间 末端执行器可以任意姿态达到的工作空间,记作 WP (P)。Ⅰ类:以全方位达到 Ⅱ类:只能以有限方位达到 3）次工作空间 总工作空间去掉灵活工作空间的部分,记作WS(p) W(P)=WP(P)+WS(P) 4）奇异形位 W(P)总工作空间的边界面上的点所对应的机器人的位置和姿态 基本概念 二 5）两个基本问题 正解 、反解 6）确定工作空间的方法 解析法、图解法 基本