第五章单回路控制系统设计讲义.pptVIP

W(s) WV(s) W0(s) Wm(s) X(s) ＋ － Y(s) 图5-21 求广义过程阶跃响应曲线示意图 (1)广义过程无自衡能力时其阶跃响应曲线如图5-22所示。 可用表5-5中的整定计算公式。 X(t) 0 t y(t) t 0 图5-22 阶跃响应曲线及其近似传递函数 调节规律 W(s) P PI PID 表5-5 过程无自平衡能力时的整定计算公式 近似传递函数为 n≥3 或 (2)在广义过程为有自平衡能力时，也有相应的整定公式，见表5－6。 ①近似传递函数: ②当有明显纯时延(包括 )时： 注意：表5－5及5－6中没有PD调节器的整定计算公式，当ψ=0.75时，选择PD调节器整定参数值的方法： 比例度δ＝0.8δp，其中δp为P调节器的δp值。 微分时间Td=(0.25～0.3)τ 例 ????? 已知单回路控制系统的被控过程为 现采用动态特性参数法整定调节器参数，测得时延τ=21s(秒)，时间常数T0=100s(秒),自平衡率ρ=1，分别采用P、PI、PD、PID调节器，试求ψ=0.75时调节器的整定参数值. 解 由于 ，故应用过程有自衡能力时的公式计算， （1）比例调节器： （2）比例积分调节器： （3）比例微分调节器： 在比例调节器中已求得δp=0.37，所以比例微分调节器的整定参数为 δ=0.8δP=0.8×0.37 =0. 30 (4)比例积分微分调节器： 2．边界稳定条件下的试验整定方法(临界比例度法) （1）特点：直接在闭合的控制系统中进行整定，不需进行过程动态特性的试验。 （2）方法：把系统中的调节器置成纯比例作用，比例度由大逐渐减小，使被控参数出现等幅振荡过程，如图5-24所示。这时候的比例度叫做临界比例度δK，振荡的两个波峰之间的时间即为临界振荡周期TK。根据所获得的δK和TK运用表5-7的经验公式，即可算出调节器的最佳整定参数值。 TK y(t) 0 t 图5-24 等幅震荡过程 TI(min) Td(min) P PI PID 调节器参数 控制规律 表5-7 临界震荡整定计算公式 （3）具体步骤如下： (1)把调节器的积分时间T1置于最大(T1=∞)，微分时间Td置零(Td=0)，比例度δ置较大数值，把系统投入闭环运行，然后将调节器比例度δ由大逐渐减小，得到图5-24所示的临界振荡过程，记下临界比例度δK和临界振荡周期TK值。 (2)根据δK和TK值，运用表5-7中的经验公式，计算出调节器各个参数δ、TK和Td值。 (3)根据上述计算结果设置调节器的参数值。观察系统的响应过程，若记录曲线不合要求时，再适当调整整定参数值。 3．阻尼振荡法(衰减曲线法) （1）4：1衰减振荡法 在闭环系统中，先把调节器置成纯比例作用，再把比例度δ从大逐渐减小，加扰动观察响应过程，直至出现如图5-25所示的4：1衰减过程为止。这时的比例度称为4：1衰减比例度δs，两个相邻波峰间的距离，称为4：1衰减周期Ts。根据得到的δs和Ts，运用表5-8的经验公式，即可算出调节器的各个整定参数值。 Ts 4 1 t 0 y(t) t 0 x(t) 图5-25 4：1衰减曲线 P PI PID 调节器参数 控制规律 表5-8 阻尼震荡整定公式 具体步骤如下： ①在闭合系统中，置调节器积分时间为最大(T1=∞)，微分时间为零(Td=0)，δ取较大数值，重复做扰动试验，并逐渐减少比例度，直至记录曲线出现4：l的衰减为止(如图5-25所示)。此时，记录δs和Ts值， ②根据δs和Ts值按表5-8中的经验公式，计算出调节器各个参数δ、TI和Td的数值。 ③根据上述计算结果设置调节器的参数值。观察系统的响应过程，如果记录曲线不够理想，再适当调整整定参数值，直至记录曲线符合要求为止。 （2）10：1衰减振荡法（见表5－9） 4．现场实验整定法 （1）基本思路：在现场的应用中，将各类过程控制系统调节器的整定参数按先比例、后积分、最后微分的程序预置某些经验数值后，把系统闭合起来，然后再作给定值扰动，观察系统过渡过程曲线，适当改变调节器的参数值，反复凑试，直到控制质量符合要求为止。 （2）具体实现方法 令PID调节器的TI=无穷,Td=0，使其成为纯比例调节器。 ①比例度按经验数据设置，整定纯比例控制系统的比例度，使系统达到4：1衰减振荡的过渡过程曲线，然后再加积分作用。加积分作用之前，将比例度加大为原来的1.2倍。 ②将积分时间TI由大到小进行调整，值得系统