高阶系统的零、极点分析 自控课设.docxVIP

课程设计任务书学生姓名： 专业班级：指导教师： 工作单位：自动化学院 题 目: 高阶系统的零、极点分析 初始条件：设单位系统的开环传递函数为要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）当系统开环传递函数为时，绘制根轨迹并用Matlab求取当K=15单位阶跃响应、单位斜坡响应，并求取动态和稳态性能指标。当系统开环传递函数为，a=0.1,b=0.11时，绘制根轨迹并用Matlab求取当K=15单位阶跃响应、单位斜坡响应，并求取动态和稳态性能指标。当系统开环传递函数为，a＝b=20时，绘制根轨迹并用Matlab求取K=15单位阶跃响应、单位斜坡响应，并求取动态和稳态性能指标。比较上述三种情况的仿真结果，分析原因，说明偶极子对系统的影响。时间安排：任务时间（天）审题、查阅相关资料1分析、计算3编写程序1撰写报告2论文答辩0.5指导教师签名： 年 月 日系主任（或责任教师）签名： 年 月 日目录摘要I1 线性高阶系统的零极点分析简介12 线性高阶系统的数学模型23 高阶系统零极点分布对系统性能影响分析33.1系统开环传递函数为的根轨迹33.1.1系统开环传递函数为,单位阶跃输入时的根轨迹43.1.2系统开环传递函数为,单位斜坡输入时的根轨迹53.1.3动态性能、稳态性能分析63.1.4参考程序法73.2系统开环传递函数为（a=0.1,b=0.11）的根轨迹83.2.1系统开环传递函数为,单位阶跃输入时的根轨迹83.2.2系统开环传递函数为,单位斜坡输入时的根轨迹93.2.3动态性能、稳态性能分析103.3系统开环传递函数为（a＝b=20）的根轨迹113.3.1系统开环传递函数为,单位阶跃输入时的根轨迹123.3.2系统开环传递函数为,单位斜坡输入时的根轨迹123.3.3动态性能、稳态性能分析134 分析比较154.1三种仿真结果的比较：154.2高阶系统偶极子对系统性能的影响154.3 综合分析175 心得体会18参考文献19摘要三阶及三阶以上的系统通常称为高阶系统，即用高阶微分方程描述的系统。在控制工程中，高阶系统非常普遍，而分析起来却十分复杂。在自动控制系统中，对系统的各项性能如稳定性、动态性能和稳态性能等有一定的要求。稳定性是控制系统的本质，指的是控制系统偏离平衡状态后自动回复到平衡状态的能力。系统动态性能是在零初始条件下通过阶跃响应来定义的，对于稳定的系统，动态性能一般指的系统的超调量、超调时间、上升时间、调整时间，描述的是系统的最大偏差以及反映的快速性；稳态性能指的是系统的稳态误差，描述的是系统的控制精度。在本文中，主要分析高阶系统的各项性能指标，对于高阶系统，分析其各项性能指标有很多方法，本文采用高阶零级点的分布来研究系统的各项性能指标，主要借助工程软件Matlab通过编程来绘制系统的根轨迹与阶跃响应、斜坡响应曲线，研究系统的零极点分布，进而分析系统的各项性能指标。关键词：自动控制 动态性能 稳态性能 高阶系统 阶跃响应 斜坡响应高阶系统的零、极点分析1线性高阶系统的零极点分析简介线性系统的动态性能与系统的闭环零极点在S平面的分布有着密切的联系，系统的开环零极点一般是比较容易求得的，但对于高阶系统，利用古典的分解因式的方法求闭环特征方程的极点是十分困难的，当系统的某一参数发生改变时，需要反复的求解特征方程的根，从而研究系统的动态性能。这里，选用根轨迹的方法研究闭环系统零极点分布对系统性能的影响。当闭环传递函数在S平面的右半平面存在极点时，系统是不稳定的；只有闭环传递函数的极点均位于S平面的左半平面，系统才稳定；当闭环极点位于坐标虚轴上时，系统临界稳定。如果闭环系统无零点且闭环极点均为实数极点，则系统的响应是单调的；如果闭环极点均为复数极点，那么响应一般是振荡的。闭环系统的超调量主要由闭环传递函数复数主导极点的衰减率决定，而且还与其它闭环零、极点接近坐标原点的程度密切相关。闭环系统的调节时间主要取决于最靠近虚轴的闭环复数极点实部绝对值=；如果实数极点距离虚轴最近而且其附近没有实数零点，则系统的调节时间主要由该极点的模值决定。给闭环控制系统增加零点减小了系统的阻尼比，使系统的超调时间减小，超调量增大，而闭环系统的极点增大了系统的阻尼比，使系统的超调时间变长，而超调量减小。闭环零极点的对高阶系统性能的影响随其接近坐标原点的程度而增强。2 线性高阶系统的数学模型系统的闭环传递函数为（2-1）式（1）中，R(s)为系统输入的Laplace变换，C（s）为系统输出的Laplace变换，G(