旋转问题.docxVIP

旋转的描述在三维空间中，旋转变换是最基本的变换类型之一，有多种描述方式，如Euler角、旋转矩阵、旋转轴/旋转角度、四元数等。但其实Euler法是旋转矩阵法的一个实例，四元数法是旋转轴/旋转角度的一个实例，矩阵法的突出优点是可以直接与坐标作用能实现对坐标的变换，但四元数法只能描述旋转但不能直接作用于坐标，不过四元素法可以与矩阵法相互转换。旋转矩阵：用一个3阶正交矩阵来表示旋转变换，是一种最常用的表示方法。容易证明，3阶正交阵的自由度为3。注意，它的行列式必须等于1，当等于-1的时候相当于还做了一个镜像变换。Euler法：根据Euler定理，在三维空间中，任意一种旋转变换都可以归结为若干个沿着坐标轴旋转的组合，组合的个数不超过三个并且两个相邻的旋转必须沿着不同的坐标轴。因此，可以用三个沿着坐标轴旋转的角度来表示一个变换，称为Euler角。旋转变换是不可交换的，根据旋转顺序的不同，有12种表示方式，分别为：XYZ、XZY、XYX、XZX、YXZ、YZX、YXY、YZY、ZXY、ZYX、ZXZ、ZYZ，可以自由选择其中的一种。对于同一个变换，旋转顺序不同，Euler角也不同，在指定Euler角时应当首先约定旋转顺序。以上三个矩阵执行的是右操作矩阵，坐标值必须在左边，左操作矩阵是其转置，角度为逆时针旋转的角度。四元数法：四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。从明确地角度而言，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。四元数往往写成如下形式，其可以看做复数的延伸，复数是在实数上加一个虚数，而四元数则是增加三个虚数单位，其有自己特有的计算法则，一也可以写成如下矩阵形式参与计算，但对于模长为一的单位四元数则可以描述旋转，单位四元数（绝对值为1的四元数）若实部为cos(t)，它的共轭作用是一个角度为2t的转动，转轴为虚部的方向。如下有一个例子： 我们假设在（1,0,0）点有一个点，首先经过旋转轴（0,0,1）逆时针旋转90度，到达（0,1,0），这个过程可以写为（逆时针旋转为正）；然后再经过旋转轴（1,0,0）逆时针旋转90度到达点（0,0,1），这个过程可以写为，那么两次旋转可以看做，其不满足交换律，先执行的操作在右侧，得到，所以两次旋转可以看做（1,0,0）点经过旋转轴（0.5,-0,5，0.5）逆时针旋转120所得到的点。这里要注意在知道后如何求，我们要设定一些条件，即，且为逆时针旋转的角度。四元数法与Euler法的转换：此式子描述的是从四元数到Euler法的转换，是一个左操作矩阵！具体原理及其他的转换详见：/herohbc/item/4d20780de7726697a2df437f