2013电子设计大赛四旋翼自主飞行器_(B_题)介绍.doc

2013年全国大学生电子设计竞赛论文 【组】 课题: 摘要 为了满足的设计要求，设计了以微控制器为核心的控制系统和算法。首先进行了各单元电路方案的比较论证，确定了硬件设计方案。，作为控制核心。采用驱动直流电机，该驱动芯片具有内阻小、电流大、且控制简单的特性。通过MPU-6050整合3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷实现了运动速度和转向的精准控制。通过，实现了等功能所采用的设计方案先进有效，完全达到了设计要求。 关键词：，红外，寻线，超车，单片机  1、系统方案的设计与论证 1.1 系统总体框架 整个系统分为系统模块、角度检测模块、电机驱动模块、电源模块、显示模块。各模块的系统框图如图1所示。 图1 系统模块框图 1.2 方案论证与比较 (1)控制模块 传统的51单片机具有使用便宜价格等优点但是其运算能力较低，速度较慢，功能相对单一，难以实现较复杂的任务要求。MC9S12XS128非常丰富的资源：10位精度的ADC节省了片外AD强大的定时器，方便对电机进行控制，可以进行浮点型运算。另外还有精密的比较器，大容量的RAM和ROM可存储大容量的程序。 (2)电机模块方案 方案一：采用步进电机控制悬挂物体的准确运动，步进电机不需要使用传感器就能精确定位，但其驱动能有限不适合驱动小车。 方案二：采用低内阻大电流的电机驱动芯片VNH3SP30 驱动直流电机，相比于L298NSP30优势明天且速度相应较好。 基于上述理论分析，我们选择方案二。 (4)显示系统方案 方案一：采用 LED 数码管显示器。LED 数码管亮度高，醒目，但是其电路复杂，占用资源较多，显示信息量较小。 方案二：LCD 液晶显示器。LCD 有明显的优点：微功耗、显示信息量大、字迹清晰、美观、视觉舒适，使整个控制系统更加人性化。 因此，决定选用方案二。 综合以上各部分的比较结果，决定以MC9S12XS128微控制器为核心，直流电机实现运动控制，以红外发射接收管LCD上显示实时信息。 2、系统的硬件设计与实现 2.1 系统的总体设计 根据前面的分析，设计出本系统的总体架构如图2所示。 2.2单元电路设计及参数计算 (1)边线检测模块 寻边线模块利用XL6003产生的恒流源驱动红外发射管，接收管采用1KL3B高灵敏度红外接收管，再通过LM393比较器实现硬件二值化输出，直接输送至单片机的IO口，提高了系统的工作效率。图和图分别给出了寻边线模块的工作流程及原理图。 图 寻边线模块的工作流程 图 寻边线模块的原理图 标志线检测模块 标志线检测采用检测黑线常用的TCRT5000对管，在接收管输出处上拉即可直接连接单片机IO口输入单片机，在单片机内部经过数字滤波实现精准的标志线检测。该模块的原理图如图所示。 图 标志线检测模块原理图 ()直流电机驱动电路 竞赛之初我们采用LN298作为电机驱动，但经过一天的调试以后发现LN298的驱动能力不足且内阻较大，PID调速很不稳定，因而采用了大电流低内阻的SP30芯片实现电机驱动，经过调试获得了良好的速度特性。 图 电机驱动板原理图 ()液晶显示电路 选取了48*84点阵型的NOKIA5110液晶，显示与前车距离。 3、软件 系统软件采用C语言开发，在CodeWarrior IDE环境下调试并实现功能。主程序流程如图所示，进入主程序并初始化后，判断拨码开关键值后执行相应的程序。。 当拨码开关5为off是实寻线绕场一周程序，当为on的时候为超车程序。 图7 正常行驶一周的系统软件流程 图8 超车 4、系统实测 在系统各部分硬件搭建完毕，软件调试结束后，我们对系统进行了实际测试。数据表格分别如表1-表3所示。 表1. 小车行进一周的时间（单位：秒） 第一圈 第二圈 第三圈 第四圈 第五圈 第六圈 第七圈 第八圈 均值 甲车 19 19 18 18 18 18 18 18 18.25 乙车 18 18 19 18 18 19 19 19 18.5 表2. 超车一周的时间（单位：秒） 第一圈 第二圈 第三圈 第四圈 第五圈 第六圈 第七圈 第八圈 均值 甲车 24 24 24 25 25 25 2