燕山大学机器人智能多功能小车讲解.doc

《机器人技术》课程项目 智能涂胶避障装配多功能机器人 姓 名： 指 导 教 师： 2014年10月 智能涂胶避障装配多功能机器人 摘 要 本次项目我们在掌握单片机的基础上，结合画图软件及matlab和机器人技术深入了解并掌握机械臂设计的知识。设计过程当中经过谈论，我们确定最后方案，然后用三维软件做出了最后方案机械臂的三维实体并做了具体操作分析，为了对其进行控制还进行了动力学分析，最终确定了实体的制作过程。报告主要包括：机械臂方案的讨论及确定，机械臂尺寸参数的确定，动力学分析及轨迹规划。 目 录 目 录 3 1. 前言 1 2. 设计方案的确定 1 2.1. 比赛过程要求 1 2.2. 设计参数要求 2 2.3. 具体项目任务要求 3 3. 参数确定 3 3.1. 机械手臂的设计 3 3.1.1. 直角坐标式机械臂 3 3.1.2. 圆柱坐标式机械臂 4 3.1.3. 关节式机械臂 5 3.1.4. 机械臂一尺寸的确定 6 3.1.5. 机械臂二、三尺寸的确定 6 3.2. 位移分析 7 3.3. 机械手爪设计 8 4. 工作空间分析 9 4.1. 运动学正解 9 4.2. 运动学反解 10 5. 速度分析 11 6. 轨迹规划 14 6.1. 各关节位移、速度、加速度曲线 14 7. 详细程序 16 8. 项目总结 17 8.1. 智能小车车速调节 17 8.2. 信号检测与响应 18 8.3. 小车车体 18 9. 心得体会 18 10. 参考文献 19 前言 20 世纪中期，随着计算机、自动化技术和原子能技术的发展，现代机器人开始在美国得到研究和发展，使工业机器人在工业生产中得以广泛使用。工业机器人是一种能自动控制、可重复编程多功能、多自由度的操作机。它们通常配有机械手、刀具或其它可装配的加工工具，能够搬运材料、工件，完成各种作业是一种柔性自动化设备。作为人类聪明的结晶、新科技革命的产物，机器人的任务是协助或取代人类的工作，例如从事生产业、建筑业、服务业，或者一些危险工种。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而可进行改变和编程的专门系统。”而且近几年装配机器人应用广泛,与一般工业机器人比较，它具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点。使用装配机器人可以保证产品质量，降低成本，提高生产自动化水平 设计方案的确定 比赛过程要求 (a)比赛场地 迷 宫 图1 项目实施方案 方案1：沿指定路线找到工厂自动化生产线启动光电开关开关启动生产线——到涂胶工位完成涂胶——找到迷宫入口，进入迷宫——实现穿越迷宫——寻迹——到装配工位车体或机械臂旋转——手爪张开——实现对指定工件的抓取和装配等一系列动作。 设计参数要求 手臂部件技术参数要求如图1所示： 距承料台距离：200-300mm 工件形状：球形或圆柱形，直径70-120mm，重量0.5kg 承料台高度：300mm 距涂胶板距离：200mm 涂胶板参数：中心高260mm，形状长400×高200mm 胶刷：尺寸和形状同工件 具体项目任务要求 本小车的第一任务为前半部分的涂胶避障过程，主要包括在迷宫的入口通过寻迹定位抓涂胶，然后然后通过智能避障系统走出迷宫；第二任务为后半部分的循迹和装配过程，主要包括小车循迹走到指定工作位置，然后用机械臂及手抓取零件并进行装配。 参数确定 机械手臂的设计 机械臂的机械结构很多，但是为了实现其抓取工件及装配的功能，一般应采用由两个连杆组成的机械臂。关节可采用移动关节，也可以采用转动关节。参照机器人技术基础④得出方案如下： 直角坐标式机械臂 如果采用移动关节，可以将两个连杆分别做成竖直移动和水平移动，这样就可实现手爪在竖直和水平方向上的移动，加上小车的移动，相当于直角坐标式机器人，可实现全部的要求功能。其三维结构示意图如下： 圆柱坐标式机械臂 考虑到移动关节不够灵活，我们又考虑到可以采用转动关节加移动关节的组合来实现功能，可以实现涂胶，但实现装配较困难，而且滚珠丝杠成本较高。其三维结构示意图如下： 关节式机械臂 未解决以上方案的不足，如果采用两个转动关节，需和小车的旋转配合，小车采用直流电机，控制相对于舵机较麻烦。采用三个转动副，转动灵活，控制相对简单，再结合老师为我