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给定连杆平面三个相关位置的四杆机构综合 第三章 本次课内容 3-1 运动平面及转动极点 3-2 等视角定理 3-3 极三角形与镜极三角形 3-1 运动平面及转动极点 运动平面 在用几何法进行平面四杆机构综合时，将所有构件视为一个可以向任何方向延伸的平面，因此，我们将运动构件（如连杆、曲柄、摇杆等）所在的平面，称为运动平面。 相关位置 运动平面在其运动轨迹上的一系列位置，称为该运动平面的相关位置。 相关点 运动平面上的某点在其运动轨迹上的一系列位置，称为该点的相关点。 转动极点 定义P12为运动平面AB关于两个相关位置A1B1和A2B2的转动极点，简称极，其作图过程见图3-1。 3-2 等视角定理 3-3 极三角形与镜极三角形 * 图3-1 我们看出，转动极点是由运动平面的两个相关位置所确定的一个点。提到转动极点，即与之对应着运动平面的两个相关位置，从转动极点的下标也可以看出，如P12，即表示相关位置1和2。 关于转动极点的三个重要性质 （1）转动极点P12既属于运动平面AB的位置A1B1，又属于位置A2B2； （2）相关位置A1B1和A2B2，可以看作是运动平面AB绕转动极点P12转动而成； （3）由P12点的作图过程可知两个三角形相等，即运动平面AP12B是绕转动极点P12做刚性转动的。 讨论几种特殊位置时的转动极点 （1）两相关位置对称 图3-2 （2）两相关位置成正平行分布 图3-3 （3）两相关位置成反平行分布 图3-4 1、等视角定理 图3-5给出了连杆平面AB的两个相关位置，分别用E1和E2来表示。可做出转动极点P12。 图3-5 由转动极点的性质和两连架杆的长度均不变化，得到式（3-4） （3-4） 由该式可知，若将各角的两条边视为由其公共顶点P12（即转动极点）射出的视线，则由极点P12观察互为对面杆的两连架杆A1A0与B1B0时，其视角同向，而且等于连杆平面转角之半，此关系称为等半角关系。 又可推导出式（3-5） （3-5） 类似的，若将式中各角的两条边视为由其公共顶点P12（即转动极点）射出的视线，则由极点P12观察互为对面杆的连杆与机架时，其视角同向，而且相等。 等视角定理： 极点P12对平面四杆机构的两组对面杆的视角分别相等且同向，这一关系称为等视角定理。 2、圆点与圆心点 我们将位于同一圆弧上的一系列相关点称为圆点，而将其圆弧的圆心称为圆心点。 对于某点的各相关点位于一条直线上，如曲柄滑块机构，则该点可以认为是位于半径为无穷大的圆弧上的圆点，其圆心点则位于垂直于该直线方向的无穷远处。 1、极三角形 在图3-6中，设连杆平面E的三个相关位置为E1、E2、E3，用其标线A1B1、A2B2、A3B3表示。 图3-6 由图3-6中的三个相关位置，可以作出三个极点P12、P13、P23，连接这三个极点组成三角形△P12P13P23，该三角形便称为极三角形。 注意：极三角形的形状及大小完全取决于运动平面E的三个相关位置的分布情况。 下面我们确定极三角形△P12P13P23的各顶角的大小。 方便起见，在相关位置E2上选取与极点P23相重合的点C2。由作图过程可知，点C1与点C2（或点C3）关于极三角形的边P12P13为对称的，即可将边P12P13视为镜面，点C1与点C2（或点C3）是关于边P12P13为镜面而互为镜像点。 * *