李国桦-毕业论文521李国-毕业论文521李国桦-毕业论文521李国桦-毕业论文521.doc

学 号 14103502921 毕 业 设 计 题目：自动导引车导引系统设计 作 者 李国桦 届 别 2014 届 系 别 机械工程学院 专 业 机械电子工程 指导教师 郭洪澈 职 称 副 教 授 完成时间 2014年5月6日 摘 要 自动导引小车AGV(Automated Guided Vehicle)控制核心是微控制器，动力是蓄电池。AGV是装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，它自动作业的最基本功能是认址停准、移交载荷和导向行驶。AGV作为当代柔性制造系统的关键设备和物流处理自动化的有效手段，已经得到了很广泛的应用，因此对AGV的研究颇具理论意义和社会价值。 本毕业论文对自动导引小车发展现状作出综述，系统地分析了自动导引车的特点、类型和技术组成，并对关键技术加以进一步的说明。本设计分别从硬件部分和软件部分对系统进行了开发。其中硬件系统按其功能模块化，主要功能模块由电源管理模块、速度检测模块、控制核心(AT89S52)模块、转向舵机控制模块、电机驱动模块、路径识别模块；软件部分依据系统要求实现了对小车的自动控制功能。 本系统以AT89S52芯片作为系统控制处理器，利用反射式光电红外收发管作为AGV寻航检测装置,利用边缘检测方法得到了轨道黑线，算出黑线与小车间的距离偏差，再采用PID和模糊算法相结合的方式对舵机的转向实行反馈控制；利用速度传感器获取小车的实时速度，然后采用增量PID控制方法形成速度闭环控制。最后实现自动引导小车能在标识线的引导下快速稳定的自主运行。 关键词：AGV；单片机；红外传感器；PID Abstract AGV is a micro-controller to control the core, battery-powered, equipped with a non-contact guiding devices, unmanned automatic guided transport vehicles, its automatic operations basic function is to guide traffic and identifying potential sites and the transfer of load to stop. As a contemporary and effective logistics process automation tools and flexible manufacturing system, key equipment, AGV has been more and more widely used, the study of the AGV is also of great theoretical and practical significance. Overview of the status quo to make the development of a systematic analysis of the characteristics of automatic guided vehicles, type and technology components, and key technologies to be further clarification. The main work is this dissertation Was arranged follows：First designed and developed the systemhardware structure．The controller was modularized according to the functions．The system is composed of control core module，power management module，path recognition module，wheel motor drive module，servo control module，speed detection module．Next designed and has developed system’s software part，achieved