爬行式弧焊机器人激光图像焊缝跟踪系统研究.pdf

第三届计算机在焊接中的应用技术交流会论文集 检测与控制 爬行式弧焊机器人激光图像焊缝跟踪系统研究 南昌大学机电研究所蔡志勇 陈茂华余锋张华阎炳义潘际銮 摘要 本文论述一种爬行式智能弧焊机器人系统构成与原理．着重论述了两部分：一是对激光焊缝图像进行采 集，处理、分析，实现激光焊缝圈像的识别及提取出焊缝有关的特征信息．计算出焊缱偏差量；=是对爬行机器人 运动速度进行闭环控制，以及速度可谓控制。 关键词； 激光焊缱暖像、焊缱跟踪、履行式强焊机■人 0引言 焊接是一种劳动强度比较大，对工人健康影响较严重的工艺方法，因此焊接自动化一直是焊接 技术工作者致力的方向。焊接自动化的关键技术是焊接质量控制，其中包括：保证电弧与焊缝对中 及根部焊透。 目前在国内采用的大多是一种示教机器人。示教再现式机器人在批量焊接时要求有高精度夹具。 工作的尺寸一致，这些要求在实际应用中必须要用昂贵的代价才能满足。另外，焊接过程中的变形 也可能使机器人示教路线偏离焊道，这样势必导致焊缝质量下降，使机器人焊接过程优越性不能发 挥：同时对于大型工件来说，现有固定底座可做简单机械直线运动的弧焊机器人无法满足生产现场 要求a解决弧焊机器人移动机构主要是轮式、吸附式、履带式等，考虑到机器人能够可靠地在大型 工件上移动，本文采用了履带式爬行机构。 l系统构成 爬行式弧焊机器人的系统构成主要由爬行机构，图像传感系统，控制电路以及计算机信息处理 控制系统组成，如图1所示。爬行机构是机器人的运动动力系统：图像传感系统与计算机信息处理 系统组成焊接识别系统，以识别焊缝；控制电路与计算机控制系统组成焊缝跟踪系统，以实现焊缝 跟踪。 图l系统组成框圈 本文提到的爬行机构是清华大学研制的一种底盘类似履带的小车．其中由若干电磁铁组成，电 磁铁通电导通，底盘可吸附在钢质的需焊接工件上作运动。 图像传感系统由激光器与CCD摄像机组成。摄取焊接过程的实时图像．图像送计算机的图像采 集卡． 第三届计算机在焊接中的应用技术交流会论文集 检测与控制 2图像信息处理 通过图像采集卡采集的图像送计算机进行处理 以便进行焊缝识别和提取其他焊缝信息。 2．1 焊缝识别 激光器照射到工件的坡121时，激光图像能反映出曲面形状，如图3所示 V型坡口 对接 搭接 图3坡口形状反映出的激光图像 我们以V型坡口工件为例(其他类型与此同理)．说明一下焊缝偏差的分析。当我们提取出一定长 度的激光图像时，若没发生偏差，则如图4所示，若发生偏差，如图5、直所示。 A B D E A B D E A B D E ——、r—、厂—一——弋，一 C C C 图4 图5 图6 由于激光长度一定，即AE长度一定，当有偏差时，则反映在图像上的信息就是AB和DE长度 不一，偏差就可表示为： L：K+!AB(DE)-DE(AB)[ 一 一 2 因为激光图像长短在计算机内反应为象票点数和实际长度的比例关系，所以乘以放大倍数K得 到实际纠偏度L，同时BD反映焊缝坡口宽度，C到BD的垂直距离反映坡口深度等。这样我们就 可发从激光焊缝图像中提取有用的焊缝纠偏信息。 2．2图像数据处理 在实际焊接中。由于环境非常恶劣，致使摄取的图像模糊，分析困难。图像数据处理可有效的 去除多种干扰，突出图像中的目标对象，因此对图像进行预处理显得很重要。图7、图且、图9、 图lO显示二值处理与滤波处理的结果。 图7 含噪声的激光图像 圈8含噪声的二值勤化的后激光圈像 2馋 第三届计