微型计算机控制技术(第2版)彭寒梅讲述.ppt

4. 一般系统的启动、结束或大幅度改变给定值时，会出现积分饱和的现象，（1）一般采用哪种改进的PID控制算法加以解决，写出该算法的表达式；（2）给出实现该算法的程序流程图。 （1）一般采用积分分离的PID控制算法加以解决。 其算法思想：在普通PID算式中，积分项乘以权因子β，有： （2）积分分离的PID控制算法的程序流程图为 信息工程学院 第6章 顺序与数字程序控制技术 6.1.1 顺序控制概述 顺序控制是生产过程中常用的一种控制技术，它按照预先确定好的程序及时间控制某一过程从一个工步向下一个工步依次执行。 顺序控制:指生产设备及生产过程根据生产工艺要求，按照逻辑运算、顺序操作、定时和计数等规则，通过预先编好的程序，在现场输入信号作用下，使执行机构按预定程序动作实现开关为主的自动控制。 顺序控制器分为继电器控制装置、半导体逻辑控制装置、可编程控制器三大类型。 1. 继电器控制装置 继电器控制装置是根据控制对象的特点及工艺要求，先计算出输出与各输入条件的逻辑关系式，再按该逻辑关系式把一定数量的继电器、接触器、开关及其它电器的相关触点用导线连接成相应的控制电路，从而达到自动顺序控制的目的。 信息工程学院 2．半导体逻辑顺序控制装置 将半导体逻辑元器件（如二极管、三极管、门电路、触发器及CPU芯片等）按一定的逻辑运算关系在印制电路板上连接成顺序控制系统就称为半导体逻辑顺序控制装置。 该类系统中采用了大量的半导体非接触性元器件及集成电路芯片，具有体积小、可靠性好、噪音小、自动化程度高、功耗低、功能强等优点。 3．可编程顺序控制器（PLC） 该类顺序控制器把CPU、I/O、程序存储器、数字存储器等元器件集成在同一个控制器中； 特别是针对其工作的工业环境，强化了其I/O接口的数量、种类及功能，使控制器不需扩展就具有带多种负载的能力。 信息工程学院 2．半导体逻辑顺序控制装置 将半导体逻辑元器件（如二极管、三极管、门电路、触发器及CPU芯片等）按一定的逻辑运算关系在印制电路板上连接成顺序控制系统就称为半导体逻辑顺序控制装置。 该类系统中采用了大量的半导体非接触性元器件及集成电路芯片，具有体积小、可靠性好、噪音小、自动化程度高、功耗低、功能强等优点。 3．可编程顺序控制器（PLC） 该类顺序控制器把CPU、I/O、程序存储器、数字存储器等元器件集成在同一个控制器中； 特别是针对其工作的工业环境，强化了其I/O接口的数量、种类及功能，使控制器不需扩展就具有带多种负载的能力。 信息工程学院 6.2 顺序控制工作原理及设计步骤 1.顺序控制的特点 ①顺序控制系统的输入、输出信号以开关量信号为主 ②控制系统逻辑关系较为复杂 在顺序控制系统的工作过程中，控制对象的工作状态需由检测电路将相应检测信号（往往有多个信息）传递给CPU，CPU依据原先植入的算法程序进行逻辑运算后，再决定将控制对象导入何种工步工作。 ③控制程序客观 ④顺序控制系统要求可靠性高 信息工程学院 6.1.2微机顺序控制系统的设计与实现步骤 ①总体方案论证②系统总体结构设计确定系统由哪些模块组成，各模块的功能。顺序控制系统的一般结构如图6-1所示。 ③根据顺序控制的任务作出生产工序及工艺参数表 找出每个生产工序或步骤所对应的控制信号及相关触发信号的关系，并做成表格形式。 制作生产工序及工艺参数表时，尤其要注意各种相关的参数，既要尽量全面，又不能相互发生冲突。 ④作出系统工作的机械运动原理图及软件流程图 ⑤软硬件电路设计 ⑥制作样机 ⑦仿真调试 ⑧ 成型 信号检测 执行机构 输出电路 输出接口 输入接口 输入电路 　被控对象 　控制计算机 操作台 报　警 显　示 图6-1 典型微机顺序控制系统 信息工程学院 6.1.3 微型计算机剪板系统设计 1.自动剪板机工作过程 图6-2 剪切机机械原理图 信息工程学院 2.执行机构的安排 剪切刀由电机M1带动，经凸轮机构转化为上下剪切运动；压块运动由液压缸M2带动，当电磁阀P1.3通电时，液压缸M2的活塞伸出，带动压块压紧板料；送料动作由电动机M3执行，M3转动时通过带轮带动输送带输送板料；小车的运动方向由双向电动机M4控制，电机正转时小车驶向剪切机，反之则远离剪切机。除液压缸M2外，其它的电动机全采用继电器控制。 3.剪板机的生产工艺及工序表 工序 P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 M1 M2 M3 M4 剪切 0 0 1 0 0 1 0 0 0 压块 0 0 0 1 0 0 1 0 0 送料 0 0 0 0 1 0 0