华北理工大学机械控制工程基础第一章绪论讲述.ppt

第一章 绪论 第一章 绪论 本章学习要点 1.1 引言 1.2 控制系统简介 1.1.1 控制工程发展史 1.1 引言 1954年，我国科学家钱学森发表《工程控制论》，奠定了工程控制论的基础。 18世纪，詹姆斯·瓦特设计了离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。 1922年，迈纳斯基证明了如何从描述系统的微分方程中确定系统的稳定性。 1932年，奈魁斯特提出了根据稳态正弦输入的开环响应，确定闭环系统的稳定性。 1948年，美国数学家N·维纳所著的《控制论》一书出版，标志着控制论的正式建立。 1. 机械工程控制的研究对象 1.1.2 机械工程控制的研究对象与任务 机械工程控制研究的对象特指机械工程领域的系统（如数控机床、机器人等）。 2．机械工程控制的研究任务 工程控制论主要研究控制系统与其输入、输出之间的动态关系。 (1) 系统分析：当系统已定、输入已知时，求出系统的输出(响应)，并通过输出来研究系统本身的有关问题。 (3) 最优设计：当输入已知、输出已知时，确定系统使其输出尽可能符合给定的最佳要求。 机械工程控制以古典控制论为核心，主要研究线性控制系统的分析问题。 (4) 滤波与预测：当系统已定、输出已知时，要识别输入或输入中的有关信息。 (5) 系统辨识：当输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型。 (2) 最优控制：当系统已定、输出已知时，确定输入使得输出尽可能符合给定的最佳要求。 (1) 开环控制系统 1.2 控制系统简介 1.2.1 控制系统的分类 1．按系统的结构分类 开环控制系统是指系统的输出量对控制作用没有影响的系统。 开环控制系统既不需要对输出量进行测量，也不需要将输出量反馈到输入端与输入量进行比较 （2）闭环控制系统 闭环控制系统通常也称反馈控制系统。此种系统是指将输出信号部分或全部通过反馈装置（通常为检测装置）传送到输入端，与输入信号进行比较，将比较的差值送入系统中的控制器，产生控制信号控制系统的输出达到希望的输出值。 （3）闭环控制系统与开环控制系统的比较 开环控制系统结构简单、容易维护、相应的成本也较低，因为没有反馈，所以稳定性较好，另外因为没有反馈，使得开环系统无法抑制扰动信号对输出的影响。 当输出量难以测量、或测量成本太高、或者没有必要测量，又不存在扰动信号或扰动可以忽略时，才可采用开环控制系统。 闭环控制系统的输出信号被反馈到输入端，所以系统的外部干扰和内部参数的变化最终都可以通过输出反馈到输入端，利用差值对系统的输出进行调解，从而抑制干扰对输出的影响。 因为闭环控制系统引入了反馈，在调节的过程中，可能引起系统的等幅振荡或发散振荡，所以闭环控制系统稳定性问题非常重要。另外，闭环控制系统相对复杂一些，使用的元器件数量要多一些，因此成本要比开环系统高。 （1）恒值控制系统 2．按输入量的变化规律分类 输入量：恒定值。 任务：在扰动信号作用下，输出量恒定不变。 （2）程序控制系统 输入量：按已知的规律编制的程序。 任务：按照控制指令的要求运动。 （3）随动系统（伺服系统） 输入量：变化规律未知。 任务：输出量复现控制信号的变化规律。 3．按系统中传递信号的性质分类 (1) 连续控制系统 传递信号：模拟信号。 实现：硬件组成的控制器。 数学工具：微分方程和拉氏变换。 （2）离散控制系统 传递信号：数字信号。 实现：软件，计算机作为控制器。数学工具：差分方程和Z变换。 4．按描述系统的数学模型分类 （1）线性控制系统 描述系统的数学模型：线性微分方程 （2）非线性控制系统 描述系统的数学模型：不能用线性微分方程 机械工程控制所研究的控制系统主要是线性、连续、闭环控制系统。 系统包含着变量中具有非线性关系的元器件 1.2.2 闭环控制系统的组成 1．给定环节：给出输入信号。 确定被控对象的输出值。 2．比较环节：接收输入和反馈信号并进行比较，输出两者的偏差值。 第一章 绪论