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第八章 线性定常控制系统 状态空间描述 二、 控制系统的状态空间表达式 4） Jordan标准形 (三) 系统方框图－模拟结构图－状态空间表达式 (四) 由状态空间表达式求传递函数 2. 矩阵指数- 状态转移矩阵Φ(t)的性质 六、系统的稳定性 稳定性属于系统的基本结构特性。 1.系统运动稳定性的实质：自治系统平衡状态的稳定 性——偏离平衡状态的受扰运动能否仅依靠系统内部的结 构因素使之限制在平衡状态的有限领域内或使之最终返回 到平衡状态——系统偏差量过渡过程的收敛性。 说明: 2.Liapunov意义下的稳定性 3.渐近稳定 4不稳定 (二) Liapunov第一法 思路： 令ΔX=X – Xe，， (三) liapunov第二法 (四) 线性定常系统的稳定性析 (一) 线性定常系统的能控性定义和能控性判据 对 n 维离散定常系统,若系统矩阵 G 非奇异,则系统完全能控的充要条件为 rank Qkc=rank [ H GH … Gn-1H ] = n 2 能观性判据 (三) 对偶原理 1 线性系统的对偶关系 ⑥方框图的对偶属性 八、 线性定常系统的状态反馈和极点配置 (一) 状态反馈和极点配置 (二) 状态观测器 (三) 带状态观测器的状态反馈系统 3） 状态重构的实质：构造与给定线性定常系统Σ0具有相同属性的线性定常系统 ，利用Σ0 中可直接测量的输出 y 和输入u 作为 的输入，并使 状态 在一定指标提法下， 。 ∫ C B A 状态观测器 ∑0 X u y 称 为∑0的一个状态观测器。 若∑0为包含装置噪声和量测 噪声的随机线性系统，则实现 状态重构需要采用Kalman滤波 器，并称重构状态为估计态。 4） 状态观测器的特点：当 t 趋于∞ 即系统达到稳态时，可使重构状态完全等同于被观测状态， 5 ）状态观测器分类：全维状态观测器；降维状态观测器。 BIBO——输入输出稳定性 由状态空间描述的内部稳定性 ——适用于各类系统。 1）自治系统——不受外部影响即没有输入作用的一类动态系统。即 2）平衡状态——状态空间中满足 属性的一个状 态 (一) LIAPUNOV稳定性定义 ①自治系统的平衡状态Xe一般是不唯一的。 ②对自治系统大多数情况下，Xe＝0必为系统的一个平衡状态，称为零平衡状态。 ③当平衡状态为彼此分隔的孤立点时，称为孤立平衡状态。其特性为：可通过移动坐标系转换为零平衡状态。 ④liapunov稳定分析中主要针对孤立平衡状态，即Xe＝0。 3）受扰运动——自治系统因初始扰动X0引起的一类状态运动。用X0u(t)表示。其呈现为状态空间中从X0出发的一条轨线。 ①范数 表示初始偏差都在以Xe 为中心，δ为半径的闭球域S(δ)内. ② 表示X 0u偏差都在以Xe 为中心，ε为半径的闭球域S(ε)内 1)定义：若对于任意给定的实数ε＞0,都对应存在另一依赖于ε和t 0的实数δ(ε,t 0) ＞0,使符合 的任一出发的受扰运动都满足: S (ε) S(δ） X0u(t) X0 Xe H (ε) ①几何意义：由域S(δ）内任意一点出发的运动轨线X0u(t)对所有t ＞t 0时刻都不越出域的边界H (ε)。 则称X e =0在t 0为liapunov意义下稳定的。 2)说明： ② liapunov意义下稳定只能保证系统受扰运动相对X e的有界性 ，不能保证相对X e的渐近性。 1)定义：若①X e =0 是liapunov意义下稳定的； ② X 0u(t) 满足 ，则称自治系统的X e为渐近稳定的。 2）说明： ①渐近稳定反映X 0u(t)相对于 X e 随时间变化的渐近性。 ②不管初始偏差X 0有多大， X e 均为渐近稳定的，则X e 必为大范围渐近稳定的。 ③大范围