六控制系统的误差分析.ppt

第六章 控制系统的误差分析和计算6.1 稳态误差的基本概念6.2 输入引起的稳态误差6.3 干扰引起的稳态误差6.4 减小系统误差的途径6.5 动态误差系数6.6 综合例题 6.4 减小系统误差的途径 （1）反馈通道的精度对于减小系统误差是至关重要的。反馈通道元部件的精度要高，避免在反馈通道引入干扰。 （2）在保证系统稳定的前提下，对于输入引起的误差，可通过增大系统开环放大倍数和提高系统型次减小之；对于干扰引起的误差，可通过在系统前向通道干扰点前加积分器和增大放大倍数减小之。 （3）对于既要求稳态误差小，又要求良好的动态性能的系统。单靠加大开环放大倍数或串入积分环节往往不能同时满足要求，这时可采用复合控制的方法，或称顺馈的办法来对误差进行补偿。补偿的方式可按干扰补偿和按输入补偿分成两种。 6.5 动态误差系数 稳态误差相同的系统其误差随时间的变化常常并不相同，我们有时希望了解系统随时间变化的误差，于是引出动态误差的概念。例如 由于其静态位置误差系数、静态速度误差系数、静态加速度误差系数均相同，从稳态的角度看不出有任何差异；但由于这两个系统时间常数有差别、阻尼比有差别，则过渡过程将不同，其误差随时间的变化也不相同。 研究动态误差系数就可能提供一些关于误差随时间变化的信息，即系统在给定输入作用下达到稳态误差以前的变化规律。 对于单位反馈系统，输入引起的误差传递函数在s=0的邻域展开成台劳级数，并近似地取到n阶导数项，即得 其具体求法可采用长除法。 定义上式中， — 动态位置误差系数； — 动态速度误差系数； — 动态加速度误差系数。 与静态误差系数越大则静态误差越小类似，其动态误差系数越大则动态误差也越大。例：设单位反馈系统的开环传递函数为试求输入为 时的系统误差。 解： 6.6 例题 作业（211-215）6-1，6-4，6-6, 6-7, 6-19选做：6-2 * * 6.1 稳态误差的基本概念 图6-1 误差和偏差的概念 控制系统的方块图如图6-1所示 + - 误差定义为控制系统希望的输出量与实际的输出量之差，记做e(t)，误差信号的稳态分量被称为稳态误差，或称为静态误差，记作 。输入信号和反馈信号比较后的信号 也能反映系统误差的大小，称之为偏差。应该指出，系统的误差信号e(t)与偏差信号 ，在一般情况下并不相同(见图6-1)。 控制系统的误差信号的象函数是 （6-1） 而控制系统的偏差信号的象函数是 （6-2） 考虑 与 近似相等， ，得 (6-3) 及 (6-4) 比较(6-3)和(6-4)两式，求得误差信号与偏差信号之间的关系为 或 对于实际使用的控制系统来所， 往往是一个常数，因此通常误差信号与偏差信号之间存在简单的比例关系，求出稳态偏差就得到稳态误差。 6.2 输入引起的稳态误差 6.2.1 误差传递函数与稳态误差 先讨论单位反馈的控制系统，如图6-2所示。 根据终值定理 这就是求取输入引起的单位反馈系统稳态误差的方法。 需要注意的是，终值定理只有 对有终值的变量有意义。如果系统 本身不稳定，用终值定理求出的值 是虚假的。故在求取系统稳态误差 之前，通常应首先判断系统的稳定性。 对于非单位反馈系统，方块图 如图6-3所示。 图6-2 单位反馈系统 图6-3 非单位反馈系统 从图6-3可以看出，输入引起的系统的偏差传递函数为： 由终值定理得稳态误差为： 而 式中， 为稳态误差。一般情况下，H为常值，