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第6章　双目立体视觉 6.1　双目立体视觉原理 6.1　双目立体视觉原理 6.1 　双目立体视觉原理 6.1　双目立体视觉原理 6.2　双目成象和视差 6.2.1　双目横向模式 6.2.1　双目横向模式 6.2.1　双目横向模式 6.2.1　双目横向模式 6.2.2　双目横向会聚模式 6.2.3　双目纵向模式 6.3　基于区域的双目立体匹配 6.3.1　模板匹配 6.3.2　双目立体匹配 6.3.2　双目立体匹配 6.3.2　双目立体匹配 6.4　基于特征的双目立体匹配 6.4.1　基本方法 6.4.1　基本方法 特征点提取：平移、旋转、缩放、仿射不变性 1.SUSAN角点提取； 2.harris角点提取； 3.SIFT尺度不变特征提取 1 SUSAN边缘检测 1) USAN原理 2 ) SUSAN边缘检测 2 ) SUSAN边缘检测 2) SUSAN边缘检测 2) SUSAN边缘检测 2 ) SUSAN边缘检测 2 Harris角点检测 Harris角点检测算子是Moravec角点检测算子的改进. Harris算子用高斯函数代替二值窗口函数,对离中心点越近的像素赋于越大的权重，以减少噪声影响。 Moravec算子只考虑了每隔45度方向，Harris算子用Taylor展开去近似任意方向。 2 Harris角点检测算法的步骤：