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控制工程基础——时域分析法 控制工程基础——时域分析 3.1 控制系统的时间响应 ☆ 系统的零状态响应 ☆ 瞬态响应和稳态响应 ☆ 系统的时间响应 3.2 控制系统时间响应的求解 基于传递函数的输出响应求解 系统的零点对响应的影响 3.3 控制系统动态性能分析 一、 低阶系统的阶跃响应分析 （一） 一阶系统的阶跃响应 一阶系统的脉冲响应 一阶系统的时间响应分析 一阶系统的时间响应分析 一阶系统的时间响应分析 一阶系统 的时间响应 一阶系统示例 一阶系统示例 一阶系统应用示例 一阶系统应用示例 一阶系统应用示例 一阶系统示例 一阶系统示例 一阶系统示例 一阶系统示例 一阶系统示例 一阶系统示例 二阶系统 二阶系统 二阶系统 (二) 二阶系统的阶跃响应 2. 二阶系统闭环极点的分布 2. 二阶系统闭环极点的分布 3. 二阶系统的响应曲线⑴ 3. 二阶系统的响应曲线⑴ 3. 二阶系统的响应曲线⑵ 4. 系统阶跃响应的特点分析 二、 高阶系统的时域响应 闭环主导极点 2.偶极子 3. 高阶系统降阶举例 三 、用Matlab求系统响应 例2 四、 控制系统时域动态性能指标 时域动态性能指标概念与定义 时域动态性能指标概念与定义 2.欠阻尼二阶系统时域性能指标计算 ☆ 自然响应模式的概念⑴ ☆ 自然响应模式的概念⑵ ☆ 自然响应模式的概念⑶ ☆学习中应思考的问题 3.4 线性控制系统的稳定性分析 一 稳定性概念与物理意义? 一、 稳定性概念与物理意义 ※ 稳定性的物理意义 ☆ 稳定程度——相对稳定性 二 线性系统稳定的必要充分条件 三 稳定性时域判据——Routh判据 1. 应用劳斯判据的步骤 2. 劳斯判据应用举例 ◎劳斯表的排列与计算 ◎劳斯判据的用法 举例1 举例3 举例4 举例4(续） 举例4(续） 举例4(续） 3.5 控制系统的稳态误差分析 一 误差与偏差的概念与关系 二 瞬态误差和稳态误差 三 主令输入下的稳态误差的计算 ⒉用静态误差系数计算 ※ 关于误差系数几点说明 四 减小或消除系统稳态误差的措施 五 扰动作用下的稳态误差的计算 本章小结 线性定常系统稳定的条件是其特征根均具有负实部。因此，要判别某系统的稳定性，只要解得系统特征根即可。但实际控制系统的特征方程往往是高阶的，求解困难。如果不去直接求解特征方程，就能判定系统的稳定性，那么在工程上就有现实意义。为此形成了一系列稳定性判据，其中最重要的是(1884年)劳斯(Routh)判据。劳斯判据是基于方程式的根和系数的关系建立起来的，它是判别系统稳定性的充分必要条件。 下面以六阶系统为例说明劳斯判据的用法。 步骤 判据 ⒈列写闭环系统特征方程（特征多项式） ⒉列出劳斯表 ⒊考查劳斯表第一列元素的符号，进行判别。 符号相同则系统稳定， 符号不同则系统不稳定； 符号改变的次数是正实部根的数目。 ⒉列出劳斯表，劳斯表将有n+1行；此例有7行。 ⒈已知六阶系统的特征方程为 ⒊判据：当劳斯表中第一列的全部元素具有相同的符号时，系统的特征根全部位于s平面的左半部，而其符号改变次数恰恰就是具有正实部或位于s平面右半部的根的个数。 ? 4. 劳斯判据的其它应用　　 计算使系统稳定的某个参数的取值范围。 估计系统的相对稳定性。 确定自激震荡频率。 ? 5. 两种特殊情况的处理 第一列出现零元素——用任意小的正数替代； 出现全行元素都为零——用该行构造辅助方程。 Consider the stability of a system having the characteristic equation of The characteristic equation has two roots with positive real parts. Hence, the system is unstable. The complete Routh array is 举例2 If a feedback control system has open loop transfer function as Find out the value of K to enable the closed-loop system to be stable. closed-loop characteristic equation Rouths array So that the value of K is as Form the Routh array, replace the zero by an epsilon, ε , and complete t