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第八章 采样控制系统分析 第一节 采样控制系统的基本概念 第二节 采样控制系统的数学基础 第三节 采样控制系统的脉冲传递函数 第四节 采样控制系统的动态性能分析 第五节 采样控制系统的稳定性分析 第六节 采样控制系统的稳态误差分析 小结 第八章 采样控制系统分析 一、采样控制系统的基本结构 二、采样过程与采样定理 三、采样信号的复现 第八章 采样控制系统分析 一、采样控制系统的基本结构 第二节 采样控制系统的数学基础 一、ｚ变换的定义 二、求ｚ变换的方法 三、ｚ变换的基本定理 四、ｚ反变换 五、差分方程及其求解 一、ｚ变换的定义 第三节 采样控制系统的脉冲传递函数 一、脉冲传递函数的定义 二、开环系统的脉冲传递函数 三、闭环系统的脉冲传递函数 第三节 采样控制系统的脉冲传递函数 第四节 采样控制系统的动态性能分析 一、采样系统的动态响应分析 二、闭环极点的位置与动态特性的关系 第四节 采样控制系统的动态性能分析 第五节 采样控制系统的稳定性分析 一、ｚ平面内的稳定条件 二、ｚ平面和ｓ平面的关系 三、劳斯稳定判据 第五节 采样控制系统的稳定性分析 第六节 采样控制系统的稳态误差分析 一、单位阶跃输入时系统的稳态误差 二、单位斜坡输入时系统的稳态误差 三、单位加速度输入时系统的稳态误差 第六节 采样控制系统的稳态误差分析 小 结 采样控制系统具有精度高、抗干扰性能好、通用性强和控制灵活等优点，因而在控制工程中得到了日益广泛的应用。 在采样系统中，通过采样开关，将连续信号ｆ（ｔ）转换成离散信号ｆ*（ｔ）的过程称为采样。ｆ*（ｔ）是一个脉冲序列，可以通过保持器使其复现为原来的连续信号，条件是：采样角频率ωｓ与被采样信号中最高次谐波角频率ωｍａｘ之间应符合 采样系统中设置保持器的目的是使离散信号复现为相应的连续信号，以控制受控对象。实际应用中一般采用零阶保持器。 在零初始条件下，系统（或元件）输出、输入信号采样值的ｚ变换之比定义为脉冲传递函数，它也等于系统（或元件）的脉冲响应函数（或传递函数）的ｚ变换。虽然差分方程和脉冲传递函数都是采样系统的数学模型，但在系统分析中，一般采用脉冲传递函数，其原因是后者避免了求解高阶差分方程的麻烦。 对一个系统来说，根据有无采样开关、采样开关位置的不同、以及有无保持器等，可以得到不同的脉冲传递函数以及不同的闭环输出的ｚ变换表达式。 和连续控制系统一样，采样控制系统瞬态响应的模式和系统的稳定性也是由其闭环极点所决定。采样系统稳定的充要条件是，闭环脉冲传递函数的极点位于ｚ平面上以原点为圆心的单位圆内，即｜ｚｉ｜＜１。通过双线性变换，把ｚ变量变换为ｗ变量后，就可应用劳斯判据来判别采样系统的稳定性。 采样控制系统的稳态误差不仅与系统的结构和参数有关，还与输入信号的大小、形式以及采样周期Ｔ有关。 下面分两种情况进行讨论。 １.闭环极点为实数极点 ２.闭环极点为复数极点 一、ｚ平面内的稳定条件 由上节的分析可知，在单位阶跃输入下，采样系统的闭环输出可表示为 如果系统是稳定的，则当ｔ趋于无穷大时（相当于ｋ趋于无穷大），系统输出的瞬态分量趋于零，即 二、ｚ平面和ｓ平面的关系 ｚ变量和ｓ变量的关系为 其中ｓ是复变量，即 三、劳斯稳定判据 劳斯判据是判断线性连续系统是否稳定的一种简捷的方法。在采样系统中，由于稳定的边界是单位圆而不是虚轴，所以不能直接引用劳斯判据，必须寻求一种变换，把ｚ平面上的单位圆的圆周映射为另一ｗ复平面上的虚轴，单位圆的内域映射为ｗ左半平面，单位圆的外部映射为ｗ右半平面，然后再应用劳斯判据。下述的双线性变换就能达到这个目的。 根据复变函数双线性变换公式，令 称为ｗ变换。令 则有 例８-２４ 已知采样控制系统闭环特征方程式 稳态误差是分析和设计控制系统的一个重要性能指标，通过对连续系统的分析可知，系统的稳态误差与输入信号的大小和形式、系统的型别以及开环增益有关。这一结论同样也适用于采样系统。 单位反馈采样系统的结构如图所示。 一、单位阶跃输入时系统的稳态误差 二、单位斜坡输入时系统的稳态误差 三、单位加速度输入时系统的稳态误差 这就是采样定理。 采样定理只是给出了能不失真地复现连续信号的最低要求。在实际应用中，只有当采样周期Ｔ很小时，才能使采样信号ｆ*（ｔ）与ｆ（ｔ）基本一致，因而采样角频率ωｓ一般比ωｍａｘ要高得多。 * * 根据系统中信号的连续性来分，可把系统分为连续控制系统和离散控制系统。在连续系统中，每处的信号都是时间ｔ的连续函数，这种信号称为连续信号或模拟信号。而在离散系统中，至少有一处或几处的信号是时间ｔ的离散函数，称其为离散信号。离散信号可通过采样开关按照一定的时间间隔对连续信号进行采样而得到，此时，又称为采样信号