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* Xo (s) X i (s) （7) 化简后的系统传递函数为： 其实化简到第三步，就已经满足公式的两个条件，可以利用公式求解啦！ 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * 二、存在干扰的反馈控制系统传递函数 系统的输入形式： 有用输入，即给定的输入，作用在输入端； 扰动输入，即干扰输入，作用在被控对象上。 G1 G2 H X i(s) X o(s) N (s) + + + - B(s) 带干扰系统传递函数示例： 采用反馈控制和闭环模式，尽可能消除干扰 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * 系统在输入和干扰作用下的传递函数： 讨 论： 若 则干扰 所引起的输出趋于零。 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * 三、传递函数相似原理 相似系统：能用形式相同的数学模型来描述的物理系统（环节）； 相似量：微分方程或传递函数中占相同位置的物理量。 相关定义： 相似原理应用价值： 可以用相同数学方法对相似系统进行研究； 相似的系统可以作类比研究。 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * 相似原理案例分析： 根据相似关系，请同学们对比学习表2.5.1。 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * 系统的数学模型—小结3 了解传递函数方框图基本要素 四、本讲小结 掌握传递函数方框图建立的基本方法 掌握传递函数方框图等效变换规则 掌握扰动输入作用下，系统传递函数的列写方法 了解相似原理及其意义 作业： 教材： 2.15, 2.16, 2.17, 2.18 * 二阶环节阶跃输入的讨论： 时，输出为一振荡过程，该环节为振荡环节。 时，输出指数上升曲线，而不振动，最后达到常值输出；该环节为两个一阶惯性环节的组合。 系统的数学模型—系统的传递函数 * 振荡环节示例： 旋转运动的J-c-k系统,在力矩 M 作用下扭转。以转子转角θ为输出的力学分析如下： 动力学方程： 传递函数： 参数说明： 为振荡环节 系统的数学模型—系统的传递函数 * 典型环节6—延时环节（迟延环节） 定 义：输出滞后时间τ，但不失真地反映输入的环节。 传递函数： 特 点：输出等于输入，只是在时间上延时了一段时间间隔τ。 动力学方程： τ 为时间常数 一定要注意惯性环节和延时环节的区别。 系统的数学模型—系统的传递函数 * 关于控制环节问题的讨论： 控制环节以传递函数为基础，按运动微分方程来划分。 区别系统结构之物理框图和分析系统的传递函数框图。 物理元件之传递函数因在系统中作用而异。 系统的数学模型—系统的传递函数 * 系统的数学模型—系统的传递函数 例1 通过改变杆的长度L，可以调节卫星的旋转速度ω ，且ω与杆的长度L的增量Δ L之间的传递函数为： 实例分析1—卫星旋转速度调节控制分析 从传递函数可知，此旋转速度调节系统是由比例环节、两个惯性环节和一个一阶微分环节组成的。如杆的长度变化规律为：△L(s)=1/s，则可通过对ω(s)进行拉氏反变换计算卫星的旋转速度ω(t)。从而实现对旋转速度的控制。 * 系统的数学模型—系统的传递函数 三、本讲小结 掌握传递函数模型及其特性； 掌握零极点模型及其对系统研究的重要意义； 掌握典型环节的传递函数； 作业： 教材： 2.3，2.12 * 教学内容 第四讲 传递函数方框图及简化 * 控制系统的方框图是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图解表示法。一个系统可由若干环节按一定的关系组成，将这些环节以方框表示，其间用相应的变量及信号流向联系起来，就构成系统的方框图。 系统方框图是系统数学模型的图解形式。可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 注意：即使描述系统的数学关系式相同，其方框图也不一定相同 教学内容 * 一、传递函数方框图及简化 定 义：系统各环节特性、系统结构和信号流向的图解表示法。 1)方框图： 组成要素： 函数方框 相加点 信号流向 分支点 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 * 方框图要素的一般化表达： Xi(s) Xo(s) G(s) 函数方框图 - X1(s) X2(s) X1(s)-X2(s) + + X2(s) X1(s) X1(s)+X2(s) - X1(s) X2(s) X3(s) X1(s)-X2(s)+X3(s) 1）相加点（比较点，综合点）：两个或两个以上的输入信号加减比较的元件。 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 进行相加减的量必须具有相同的量纲 相加点可以有多个输入，但输出是唯一的。 * 2）分支点（引出点，测量点）：信号测量或引出的位置（同一位置引出的信号大小及性质完全相同)。 X(s) P(s) P(s) Y(s) G1(s) G2(s) 方框图建立基本步