浙江大学自动控制理论课离散化控制系统.pptVIP

第七章 离散化控制系统 第一节 引言 如果在系统中一次或几次的信号不是连续的模拟信号，而是在时间上离散的脉冲或数码信号，这种系统称为离散化控制系统。 由于这些离散信号是连续函数经采样后形成的，故又称这类系统为采样控制系统。 第二节 信号的采样与复现 把连续信号变成脉冲或数字序列的过程叫做采样，把采样后的离散信号恢复为连续信号的过程称为信号的复现。 第三节 Ｚ变换与Ｚ反变换 第四节 脉冲传递函数 第五节 差分方程 第六节 离散控制系统的性能分析 图7-34 由于 即 自动控制理论 在一个完整的振荡周期内，每隔180°采一次，采样后的输出为正负交替的脉冲序列。 ⑶ 自动控制理论 图7-35 自动控制理论 在一个完整的振荡周期内，采样的次数分别为8次，4次和3次， 闭环极点尽可能配置在Z平面上单位圆内正实轴的附近，且距坐标原点的距离越小越好。 三、最少拍系统 当 ，k=0 时，称系统具有无穷大的稳定度。 离散化系统闭环脉冲传递函数的极点全部位于Z平面的坐标原点，则称系统具有无穷大稳定度。 最少拍系统——在典型输入信号作用下，以有限拍结束响应过程，且在采样时刻上无稳太误差的离散化系统。 令 自动控制理论 例7-8,求 的反变换 解 2、部分分式法 步骤: 将分母 的多项式分解为因式 把 展开为部分分式 求各部分分式项的Z变换之和 例7-9,已知 求 自动控制理论 或 k=0，1，2… 3、反演公式 例8-10,求 的Z反变换 自动控制理论 解 或 脉冲传递函数定义：在零初始条件下，输出离散化信号的Z变换 与输入离散化信号的Z变换 之比，即 自动控制理论 图7-18 令 则 自动控制理论 当 t=kT 时， 考虑到 t0 时， 则 由卷积定理得 离散化系统的脉冲传递函数就是该系统单位脉冲响应函数采样值的Z变换 自动控制理论 图7-19 为使 能真实地反映C（t）,若在采样开关后没有设置ZOH ,则要求 G（S）分母多项式S的阶次至少高于其分子二阶。 自动控制理论 一. 串联环节的脉冲传递函数 图7-20 所以 图(a) 自动控制理论 图(b) 例7-11,令图7-20中的 试求(a)、(b)两种连接形式下的脉冲传递函数 解 图(a) 图(b) 例7-12, 求脉冲传递函数 自动控制理论 自动控制理论 图7-21 解： 令 ,则 二. 闭环脉冲传递函数 图7-22 自动控制理论 所以 由于 对于单位反馈系统 图7-23 自动控制理论 图7-24 自动控制理论 例7-13, 求闭环脉冲传递函数 自动控制理论 或 例7-14, 求图7-25所示系统的单位阶跃响应 图7-25 图中a=1,k=1,T=1s. 解 把 代入,得 自动控制理论 图7-26 自动控制理论 一、差分定义 一阶前向差分 二阶前向差分 一阶后向差分 二阶后向差分 自动控制理论 二、差分方程 图7-28 当t=kT时, 由于 所以 三、用Z变换求解差分方程 自动控制理论 例7-15, 求解下列差分方程 解 已知 因为 所以 K=0,1,2… 例7-16, 求解下列差分方程 已知 自动控制理论 解 已知 , 将 代入方程得 , 对方程等号两边取Z变换,得 其中 因为 所以 或 K=0,1,2… 自动控制理论 图7-29 四、用迭代法求解差分方程 例7-17, 试用迭代法求解下列差分方程 自动控制理论 解 例7-18, 闭环系统的脉冲传递函数为 若 , 系统稳定 系统不稳定 求解系统的单位阶跃响应 自动控制理论 解 0 0 0 0 0 0 0 1 2 3 4 5 0 0 0.368 0.368 0.368 0.368 0.368 0.368 0.368 0 1 0.264 0.264 0.264 0.264 1 1.399 1.399 -0.233 -0.632 -0.884 1.399 1.399 1.147 表7-3 自动控制理论 一、稳定性分析 令 ,则 闭环脉冲传递函数的极点 若 ,即 的所有极点均位于Z平面上的单位圆内,则 自动控制理论 1. S