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现代控制理论 长安大学理学院数学与信息科学系 王凯明 四、控制理论的性质 控制理论有两个目标： （1）了解基本控制原理； （2）以数学表达他们，使他们最终能用以计算进入系统的控制输入，或用以设计自动控制系统。 自动控制领域中有两个不同但又相互联系的主题 （1）反馈的概念 （2）最优控制 反馈: 输入?动态系统?输出?测量?比较?误差?新输入 五、控制理论的发展 18世纪，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器。 1922年，Minorsky研制船舶操纵自动控制器，并证明了从系统的微分方程确定系统的稳定性。 1932年，Nyquist提出了一种相当简便的方法，根据对稳态正弦输入的开环响应，确定闭环的稳定性。 1934年，Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念。讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的继电式伺服机构。 19世纪40年代，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，从20世纪40年代末到50年代初，伊凡思Evans提出并完善了根轨迹法。 在20世纪50年代中期，经典控制理论已经发展成熟和完备，并在不少工程技术领域得到了成功的应用。 在20世纪50年代蓬勃兴起的航天技术的推动下，数字计算机的出现为复杂系统的时域分析提供了可能。控制理论从20世纪60年代后开始了从经典控制到现代控制理论的过渡。 从1960年到1980，不论是确定性系统的最优控制、还是随机系统的最佳控制，及复杂系统的自适应和学习控制，都得到充分的研究 从1980年到现在，现代控制理论进展集中于鲁棒控制（变结构和控制）及其相关课题。 从1960年到现在，其他现代控制理论的方法，如卡曼滤波、现代滤波方法、鲁棒辨识等也得到充分的研究 三、状态空间 状态变量为坐标轴构成的维空间称为状态空间。状态空间中的每一个点，对应于系统的某一特定状态。反过来，系统在任意时刻的状态都可用状态空间中的一个点来表示。显然，系统在不同时刻下的状态，可用状态空间中的一条轨迹表示称为状态轨线。 四、状态方程 五、输出方程 * * 一、现代控制理论的基本内容 1、用状态空间法对多输入多输出复杂系统建模，并进一步通过状态方程求解分析，研究系统的可控性、可观性及其稳定性，分析系统的实现问题； 2、用变分法、最大（最小）值原理、动态规划原理等求解系统的最优控制问题；其中常见的最优控制包括时间最短、能耗最少等等，以及它们的组合优化问题；相应的有状态调节器、输出调节器、跟踪器等综合设计问题； 3、最优控制往往要求系统的状态反馈控制，但在许多情况下系统的状态是很难求得的，往往需要一些专门的处理方法，如卡尔曼滤波技术来求得。这些都是现代控制理论的范畴。 4、六十年代以来，现代控制理论各方面有了很大的发展，而且形成几个重要的分支课程，如线性系统理论，最优控制理论，自适应控制理论，系统辩识理论，等等。 二、现代控制理论的知识体系 1、数学基础：线性代数、矩阵理论、泛函分析 2、系统模型：系统的状态空间表达式 3、系统分析：系统的可控性、可观性及稳定性 4、系统综合：线性定常系统的综合 5、最优控制：变分法、极小值原理和动态规划 古典控制理论 数学基础：微积分、积分变换 系统模型：传递函数 系统分析：时域法、频率特性法、根轨迹法 系统综合：线性定常系统的校正、PID控制 核心概念：输出反馈 适用系统：线性系统 三、现代控制理论与古典控制理论 最优控制: 寻找一个使系统性能指标最优的控制输入信号 相互关系: 最优控制可用反馈来实现，反馈之中有最优控制。 反馈系统可以基于许多简化的假设或系统的特性不是很确切的情况，但反馈控制不一定是最优的。最优控制一般需要比较精准的数学模型，但对于有复杂因素作用的情况，不一定能够达到最优控制的效果。 六、现代控制理论的应用 1、飞行控制（航空、航天） 2、药物治疗 3、电力生产 4、电力调度 5、石油化工生产过程控制 6、钢铁行业等等 七、控制一个动态系统的几个基本步骤 1、系统模型的建立 2、系统分析 3、寻找控制规律 4、系统实现 5、系统的调整与验证 八、现代控制理论的研究课题 1、系统健壮性研究 2、自适用控制（自动调整控制规律） 3、多变量控制问题 4、随机控制问题 5、非线性理论 6、其它控制技术 第一章 控制系统的状态空间表达式 §1—1 状态变量及状态空间表达式 一、状态变量 状态：完全能描述系统时域行为的一个最少变量组。 状态变量：是能构成系统状态的变量，能完全描述系统时域行为的一个最少变量组中的每一个变量。 二、状态向量 设系统有n个状态变量，它们都是时间t的函数，控制系统的每一个状态都可以在一个由x1，x2，…，xn为轴的n维状态空间上的一点来表示，用向量形式