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第七章 线形离散系统分析 第一讲 离散系统的基本概念 信号的采样与保持 离散系统的数学模型 基本概念 有一处或几处信号是一串脉冲或数码的控制系统称为离散系统。 离散信号是脉冲序列形式的称为采样控制系统； 离散信号是数码序列形式的称为数字控制系统。 1 采样控制系统 两个特殊的环节： 采样器：把连续信号转变为脉冲序列的采样装置（采样开关）； 保持器：把脉冲序列转变为连续信号的实现信号复现的装置。 图 7-1 采样控制系统 离散系统的基本概念 A/D D/A 数字控制器 被控对象 测量元件 e*(t) 数字计算机 r(t) e(t) u*(t) uh(t) c(t) _ 计算机控制系统典型原理图 2. 计算机系统：数字控制系统 A/D：模数转换器，将连续的模拟信号转换为离散的数字信号。包括采样 与量化两过程。 D/A：数模转换器，将离散的数字信号转换为连续的模拟信号。包括解 码与复现两过程。 离散控制系统的特点 1. 校正装置效果比连续式校正装置好，且由软件实现的控制规律易于改变，控制灵活。 2. 采样信号，特别是数字信号的传递能有效地抑制噪声，从而提高系统抗干扰能力。 3. 可用一台计算机分时控制若干个系统，提高设备利用率。 4. 可实现复杂控制规律，且可以在运行中实时改变响应参数。 信号的采样与保持 采样过程与采样定理 采样过程 ? 基本概念： 1）采样周期：采样开关经一定时间T，重复闭合，每次闭合时间为τ， τT，T称为采样周期。f=1/T为采样频率。 2）采样角频率：ωs=2π/T rad/s。 3）采样脉冲序列：连续时间函数经采样开关采样后变成重复周期T的时 间序列，称为采样脉冲序列。 4）采样过程：将连续时间函数经过采样开关的采样而变成脉冲序列的 过程，称为采样过程。 e(t) t e*(t) t e(t) e*(t) S ? 数学描述：把连续信号变换为脉冲序列的装置称为采样器，又叫 采样开关。采样过程可用下图表示。 e*(t)=e(t)δr(t), 理想单位脉冲序列 ---设计控制系统必须严格遵守的一条准则。 1. 问题的提出 连续信号e(t)经过采样后，只能给出采样点上的数值，不能知道各采样时刻之间的数值。从时域上看，采样过程损失了e(t)所含的信息。 采样定理 (a)连续信号 t (b)离散信号 t 2. 定性分析 如果连续信号e(t)变化缓慢（最大角频率?max较低〕，而采样角频率?s比较高（即采样周期T=2?/?s较小〕，则e*(t)基本上能反映e(t)的变化规律。 3. 采样定理（香农定理） 如果采样器的输入信号最高角频率为ωmax，则只有当采样频率ωs≥2ωmax,才可能从采样信号中无失真地恢复出连续信号。 思考：怎样才能使采样信号e*(t)大体上反映e(t)的变化规律呢？ 信号复现及零阶保持器 信号复现 将数字信号转换复原成连续信号的过程称信号复现。该装置称为保持器或复现滤波器。 eh(t) e*(t) e*(t) t 零阶保持器 eh(t) t ? 零阶保持器的数学表达式为e(nT+△t)=e(nT)；其脉冲响应为gh(t)=1(t)- 1(t-T)，传递函数为： 零阶保持器 零阶保持器是最简单也是工程中使用最广泛的保持器。零阶保持器的输入输出特性可用下图描述。 离散系统的数学模型 脉冲传递函数 离散输出信号的Z变换 离散输入信号的Z变换 脉冲传 递函数 = 零初始条件 图(b)情况下, 为了应用脉冲传递函数的概念, 可以在输出端虚设一个采样开关, 并令其采样周期与输入端采样开关的相同。 脉冲传函定义 开环脉冲传递函数 1. 串联环节 G1G2(z)≠G1 (z) G2(z) (1) (a)所示开环系统中, 两个串联环节之间有采样开关存在, 这时 求C(z) 和R(z)的关系： X(z)=G1(z)R(z) C(z)=G2(z)X(z)=G1